三大变化与自控（八）一阶动态系统建模与分析

前面我们介绍了许多数学工具，从这篇文章开始进入实际应用阶段。

绝大多数的工程和系统都是一阶或二阶微分方程，因此我们只要解出这个微分方程就能完全掌握这个系统的状态。直接从时域解或者使用拉普拉斯变换从频域解都是可行的。

让我们从相对简单的一阶系统开始。

首先，什么是一阶系统？很简单，即只有一次导数的微分方程系统即一阶系统。

举个简单的例子，手电筒。

假设手电筒的电池所含电荷量为q，电容为C，电筒打开时电流为I，电池电压为U。那么则有：
根据公式，手电筒的电路是个一阶系统。假设1/RC为5，我们在simulink中求解：

ps：因为是放电，所以是-5
可以看到，随着电池的电量的下降，电流逐渐变小，并趋近于0。

我们来手动求解一下，看看是否和simulink中的一致。

一阶微分方程的基础求解方法即使用积分因子（integrating factor）：

同样放到simulink中验证（ps：初始状态电流为1）：
发现结果相同：

接下来我们再来计算一下一阶系统的阶跃响应。所谓阶跃响应就是给系统输入一个单位持续信号，观察系统的输出。有了单位阶跃响应，那么输入其他直流信号是什么情况我们也就了解了。

我们将使用拉普拉斯变换来进行分析。一阶系统的传递函数一般形式为a/(s+a)，而阶跃信号为1/s：

根据计算，系统输出将以指数形式逼近输入信号。若输入为2，那么输出图像就是逼近2。

除此之外，参数a决定了系统输出逼近输入信号的速度，也就是响应速度。注意观察，若我们把分母部分拿出来写作s+a=0，那么s=-a，这个-a我们把它称作极点（pole），所以大家常说极点决定了系统性能就是由此而来。

我们在设计控制器时，实际就是在设计极点的位置。

下一篇文章我们讨论二阶动态系统，这会是一个更加复杂的问题，但也是工程中的主要问题。