ros 发布坐标系

最新推荐文章于 2024-03-22 08:25:53 发布
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分类专栏： ros
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本文链接：https://blog.csdn.net/BetterEthan/article/details/103827090
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这个要相对固定坐标系而言才好使， fix frame（rviz中设置为map才好使）

$ rosrun tf static_transform_publisher 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 map my_frame 100

 

BetterEthan
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/这行代码的意思是：创建了一个ros::Publisher类下的一个对象pub，并用这个pub接受n.advertise<nav_msgs::OccupancyGrid>这部分代码通过节点句柄 n 调用 advertise<nav_msgs::OccupancyGrid>这个调表消息类型。//ros::NodeHandle，NodeHandle是ros作用域下的一个类，这句话的意思是实例化了一个 这个类的对象n。
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rosparam简单使用
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