四元数入门

四元数常常可以在3D的书上看到。
但我的那本3D图形学书上，在没讲四元数是干什么的之前，就列了几张纸的公式，
大概因为自己还在上高中，不知道的太多，看了半天没看懂。。。
终于，在gameres上看到了某强人翻译的一个“4元数宝典 ”（原文是日本人写的。。。），感觉很好，分享下。

★旋转篇：
　我将说明使用了四元数（si yuan shu, quaternion）的旋转的操作步骤
（ １ ）四元数的虚部，实部和写法
所谓四元数，就是把4个实数组合起来的东西。
4个元素中，一个是实部，其余3个是虚部。
比如，叫做Q的四元数，实部t而虚部是x,y,z构成，则像下面这样写。
Q  =  (t; x, y, z) 
又，使用向量 V = (x,y,z)，
Q  =  (t; V)  
也可以这么写。

正规地用虚数单位i,j,k的写法的话，
Q  =  t  +  xi  +  yj  +  zk 
也这样写，不过，我不大使用

（ ２ ）四元数之间的乘法
虚数单位之间的乘法 
ii  =   - 1 , ij  =   - ji  =  k (其他的组合也是循环地以下同文) 
有这么一种规则。（我总觉得，这就像是向量积（外积），对吧） 
用这个规则一点点地计算很麻烦，所以请用像下面这样的公式计算。

A  =  (a; U) 
B  =  (b; V) 
AB  =  (ab  -  U·V; aV  +  bU  +  U×V)
不过，“U·V”是内积，「U×V」是外积的意思。
注意：一般AB <> BA所以乘法的左右要注意！

（ 3 ）3次元的坐标的四元数表示
如要将某坐标(x,y,z)用四元数表示，
P  =  ( 0 ; x, y, z) 
则要这么写。
 
另外，即使实部是零以外的值，下文的结果也一样。用零的话省事所以我推荐。

（ ４ ）旋转的四元数表示
以原点为旋转中心，旋转的轴是(α, β, γ)
（但 α ^ 2   +  β ^ 2   +  γ ^ 2   =   1 ）， 
（右手系的坐标定义的话，望向向量(α, β, γ)的前进方向反时针地） 
转θ角的旋转，用四元数表示就是，
Q  =  (cos(θ / 2 ); α sin(θ / 2 ), β sin(θ / 2 ), γ sin(θ / 2 )) 
R  =  (cos(θ / 2 );  - α sin(θ / 2 ),  - β sin(θ / 2 ),  - γ sin(θ / 2 )) 
(另外R 叫 Q 的共轭四元数。） 

那么，如要实行旋转，
则 R P Q  = (0 ; 答案) 

请像这样三明治式地计算。这个值的虚部就是旋转之后的点的坐标值。
 （另外，实部应该为零。请验算看看） 

例子代码

///  Quaternion.cpp 
///  (C) Toru Nakata, toru-nakata@aist.go.jp 
///  2004 Dec 29 
  
#include  < math.h >  
#include  < iostream.h >  
  
///  Define Data type 
typedef  struct  
{ 
               double  t;  //  real-component 
               double  x;  //  x-component 
               double  y;  //  y-component 
               double  z;  //  z-component 
} quaternion; 
  

//// Bill 注：Kakezan 在日语里是 “乘法”的意思
quaternion Kakezan(quaternion left, quaternion right) 
{ 
              quaternion ans; 
               double  d1, d2, d3, d4; 
  
              d1  =   left.t  *  right.t; 
              d2  =   - left.x  *  right.x; 
              d3  =   - left.y  *  right.y; 
              d4  =   - left.z  *  right.z; 
              ans.t  =  d1 +  d2 +  d3 +  d4; 
  
              d1  =   left.t  *  right.x; 
              d2  =   right.t  *  left.x; 
              d3  =   left.y  *  right.z; 
              d4  =   - left.z  *  right.y; 
              ans.x  =   d1 +  d2 +  d3 +  d4; 
  
              d1  =   left.t  *  right.y; 
              d2  =   right.t  *  left.y; 
              d3  =   left.z  *  right.x; 
              d4  =   - left.x  *  right.z; 
              ans.y  =   d1 +  d2 +  d3 +  d4; 
  
              d1  =   left.t  *  right.z; 
              d2  =   right.t  *  left.z; 
              d3  =   left.x  *  right.y; 
              d4  =   - left.y  *  right.x; 
              ans.z  =   d1 +  d2 +  d3 +  d4; 
              
               return  ans; 
} 
  
/// / Make Rotational quaternion 
quaternion MakeRotationalQuaternion( double  radian,  double  AxisX,  double  AxisY,  double  AxisZ) 
{ 
              quaternion ans; 
               double  norm; 
               double  ccc, sss; 
              
              ans.t  =  ans.x  =  ans.y  =  ans.z  =   0.0 ; 
  
              norm  =  AxisX  *   AxisX  +   AxisY  *   AxisY  +   AxisZ  *   AxisZ; 
               if (norm  <=   0.0 )  return  ans; 
  
              norm  =   1.0   /  sqrt(norm); 
              AxisX  *=  norm; 
              AxisY  *=  norm; 
              AxisZ  *=  norm; 
  
              ccc  =  cos( 0.5   *  radian); 
              sss  =  sin( 0.5   *  radian); 
  
              ans.t  =  ccc; 
              ans.x  =  sss  *  AxisX; 
              ans.y  =  sss  *  AxisY; 
              ans.z  =  sss  *  AxisZ; 
  
               return  ans; 
} 
  
/// / Put XYZ into  quaternion 
quaternion PutXYZToQuaternion( double  PosX,  double  PosY,  double  PosZ) 
{ 
              quaternion ans; 
  
              ans.t  =   0.0 ; 
              ans.x  =  PosX; 
              ans.y  =  PosY; 
              ans.z  =  PosZ; 
  
               return  ans; 
} 
  
/// // main 
int  main() 
{ 
               double  px, py, pz; 
               double  ax, ay, az, th; 
              quaternion ppp, qqq, rrr; 
  
              cout  <<   " Point Position (x, y, z)  "   <<  endl; 
              cout  <<   "   x =  " ; 
              cin  >>  px; 
              cout  <<   "   y =  " ; 
              cin  >>  py; 
              cout  <<   "   z =  " ; 
              cin  >>  pz; 
              ppp  =  PutXYZToQuaternion(px, py, pz); 
  
               while ( 1 ) { 
                            cout  <<   " /nRotation Degree ? (Enter 0 to Quit)  "   <<  endl; 
                            cout  <<   "   angle =  " ; 
                            cin  >>  th; 
                             if (th  ==   0.0 )  break ; 
  
                            cout  <<   " Rotation Axis Direction ? (x, y, z)  "   <<  endl; 
                            cout  <<   "   x =  " ; 
                            cin  >>  ax; 
                            cout  <<   "   y =  " ; 
                            cin  >>  ay; 
                            cout  <<   "   z =  " ; 
                            cin  >>  az; 
  
  
                            th  *=   3.1415926535897932384626433832795   /   180.0 ;  ///  Degree -> radian; 
  
                            qqq  =  MakeRotationalQuaternion(th, ax, ay, az); 
                            rrr  =  MakeRotationalQuaternion( - th, ax, ay, az); 
  
                            ppp  =  Kakezan(rrr, ppp); 
                            ppp  =  Kakezan(ppp, qqq); 
  
                            cout  <<   " /nAnser X =  "   <<  ppp.x 
                                           <<    " /n      Y =  "   <<  ppp.y 
                                           <<    " /n      Z =  "   <<  ppp.z  <<  endl; 
  
              } 
  
               return   0 ; 
}  

http://staff.aist.go.jp/toru-nakata/quaternion.html
http://bbs.gameres.com/showthread.asp?threadid=73511