使用的是微雪sense HAT 传感器扩展板,上边有板载了陀螺仪、加速度计、磁力计、气压计和温湿度传感器等,I2C接口通信。
这个链接是官方的扩展版说明。
后边用到的example程序可以点击这里下载,也可以去上边链接在官方下载;
板子上各传感器的型号
ADS1015: AD转换例程 (STM32 , BCM2835,WringPi 和Python四种例程) 设备地址:0x48
ICM-20948: 9轴传感器例程(STM32 , BCM2835,WringPi 和Python四种例程) 设备地址:0x68
LPS22HB: 气压传感器例程(STM32 , BCM2835,WringPi 和Python四种例程 ) 设备地址:0x5C
SHTC3: 温湿度传感器例程(STM32 , BCM2835,WringPi 和Python四种例程 ) 设备地址:0x70
TCS34725: 颜色识别传感器例程(STM32 , BCM2835,WringPi 和Python四种例程 ) 设备地址:0x29
这里我需要用到的是ICM-20948 9轴陀螺仪传感器
Step1 准备
安装所需要的库及环境配置,如下方链接所示。
树莓派3B开发前配置
step2 多种程序实现传感器数据获取
2.1 bcm2835程序
进入Linux终端,在终端执行以下命令。 编译程序:
pi@raspberrypi ~/Sense HAT (B)/ICM-20948/Raspberry Pi/bcm2835 $ sudo make
执行程序:
pi@raspberrypi ~/Sense HAT (B)/ICM-20948/Raspberry Pi/bcm2835 $ sudo ./ICM20948_D
wiringPi程序
进入Linux终端,在终端执行以下命令。
编译程序:
pi@raspberrypi ~/Sense HAT (B)/ICM-20948/Raspberry Pi/wiringPi $ sudo make
执行程序:
pi@raspberrypi ~/Sense HAT (B)/ICM-20948/Raspberry Pi/wiringPi $ sudo ./ICM20948_D
python程序
在终端输入以下命令执行程序:
pi@raspberrypi ~/ Sense HAT (B)/ICM-20948/Raspberry Pi/python $ sudo python ICM20948.py