ROS2 架构梳理汇总整理

已于 2025-03-25 16:26:31 修改
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分类专栏： ROS2机器人操作系统 文章标签： 架构 机器人
于 2025-03-25 09:30:00 首次发布
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版权

文章目录

前言

本篇文章用来记录和梳理ROS2开发者及个人学习过程中对架构的理解，通过思维导图，分层架构图，逻辑流程图等说明。

正文

机器人平台整体架构（ROS2）

图一、个人理解整体架构

整体分为三个部分，分别是：

  • ROS2：机器人操作系统核心框架
  • ROS2 Control：硬件控制与执行框架
  • MoveIt2：运动规划与高级控制层

在这里插入图片描述
三者协作关系总结

层级组件输入/输出典型交互场景
基础层ROS2提供通信接口、节点生命周期管理MoveIt2与ROS2 Control通过Topic通信
执行层ROS2 Control接收轨迹指令，管理硬件接口将MoveIt2的规划结果发送至电机控制器
规划层MoveIt2生成运动轨迹，处理环境感知与避障调用ROS2 Control接口验证轨迹可行性

ROS2架构

图一、个人理解ROS2整体架构

在这里插入图片描述

图二、开发者整理ROS2整体架构

在这里插入图片描述

图三、Intel整理ROS2整体架构

在这里插入图片描述

图四、DDS具体架构说明

在这里插入图片描述

ROS2 Control架构

ROS2 Control分为下边几个核心模块：

  • Controller Manager：动态加载/卸载控制器（如关节位置控制器），协调硬件资源分配
  • Resource Manager：管理硬件组件生命周期（如传感器、执行器）

也可以参考博主之前写的这篇文章——《ROS2 Control分析讲解-CSDN博客》

图一、官方整整理ROS2 Control整体架构

在这里插入图片描述

总结

后续该文章会持续更新，将之前文章中所提到Nodes、Interfaces、Topics、Services、Actions、Parameters、Launch等补充到本文，使整体链接起来。

如果觉得这篇文章启发到了你，动动小手给博主点个赞、点个关注就更棒啦!!!

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### ROS2 系统架构组成与工作原理 #### 三级标题：ROS2 的系统架构概述 ROS2 是一种分布式机器人操作系统，其核心目标是提供高效的通信机制以及灵活的开发环境。它继承了 ROS1 的许多特性并进行了改进，特别是在实时性和安全性方面做了大量优化[^1]。 #### 三级标题：ROS2 架构的主要组成部分 ROS2 的架构主要由以下几个部分构成： - **文件系统** 文件系统定义了 ROS2 工作空间的标准目录结构及其管理方式。这包括 `src` 目录用于存储源码包、`build` 和 `install` 目录分别用于构建和安装过程中的产物存放位置等。通过命令行工具如 `colcon build` 可以方便地管理和编译这些资源[^2]。 - **计算图 (Compute Graph)** 计算图描述的是节点之间的消息传递关系网络。在 ROS2 中，每一个执行单元被称为 Node（节点），它们之间通过 Topics（主题）、Services（服务）或者 Actions 进行数据交换。这种去中心化的 P2P 设计使得整个系统更加健壮可靠[^3]。 - **开源社区支持** 开源社区提供了丰富的库函数和支持文档帮助开发者快速上手项目开发。同时也有助于推动技术进步和技术分享交流活动开展[^4]。 #### 三级标题：ROS2 的工作原理解析 从系统实现角度来看，以下是几个关键概念的工作流程解析： - **Launch 系统** Launch 系统允许用户在一个配置文件里启动多个节点以及其他相关组件。这对于复杂的应用场景非常有用，因为它简化了同步初始化的过程。例如，在一个典型的导航任务中，可能需要同时加载地图服务器、激光雷达驱动程序等多个模块才能正常运作[^5]。 - **DDS 技术引入** Data Distribution Service (DDS) 是一种高性能的数据分发协议，被广泛应用于工业自动化领域。在 ROS2 当中采用 DDS 实现底层通讯层的功能替代了原来 TF 的角色，从而提高了跨平台兼容能力和传输效率[^6]。 - **安全飞地集成** 随着物联网的发展趋势日益明显，网络安全成为不可忽视的重要议题之一。为此，ROS2 提出了基于 “enclave” 的设计理念来增强系统的防护能力。具体而言就是把某些特定功能限定到独立的安全区域内运行，即使外部受到攻击也不会影响内部敏感操作继续进行下去[^7]。 ```python import rclpy from std_msgs.msg import String def main(args=None): rclpy.init(args=args) node = rclpy.create_node('minimal_publisher') publisher = node.create_publisher(String, 'topic', 10) msg = String() i = 0 def timer_callback(): nonlocal i msg.data = f'Hello World {i}' i += 1 publisher.publish(msg) timer_period = 0.5 # seconds node.create_timer(timer_period, timer_callback) try: while True: rclpy.spin_once(node) except KeyboardInterrupt: pass node.destroy_node() rclpy.shutdown() if __name__ == '__main__': main() ``` 上述代码展示了一个简单的发布者节点实例，体现了 ROS2 下如何利用 Python API 创建基本的消息发布逻辑[^8]。 ---
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