Ubuntu16.04安装ROS Kinetic

Ubuntu16.04安装ROS Kinetic

1、设置sources.list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2、设置key（公钥已更新）

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3、更新package

sudo apt-get update

4、安装ROS kinetic完整版

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

5、初始化rosdep

 sudo rosdep init

rosdep update

6、配置ROS环境变量

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

7、安装依赖项

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

8、测试安装是否成功

• （1）CTRL+ALT+T打开终端（Termial），输入以下命令，打开ROS Master

  roscore
  

  

• (2)再 打开一个新的终端，输入以下命令，弹出一个小乌龟窗口：

  rosrun turtlesim turtlesim_node
  

  

• (3)、再 打开一个新的终端，输入以下命令，启动键盘控制：

  rosrun turtlesim turtle_teleop_key
  

  

9、小乌龟跑起来——安装成功

附：rosdep init ROS安装问题解决方案

安装时出现以下错误：

ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

解决方案一：

更换网络，可以尝试使用手机热点，然后继续尝试指令。

解决方案二：

修改hosts文件，加入以下两个网址的IP地址实现访问：

sudo gedit /etc/hosts

在其中添加：

199.232.28.133 raw.githubusercontent.com
151.101.228.133 raw.github.com

修改完成后，保存退出，在终端执行命令。