用绕轴旋转的方法表示旋转群SO(3)

这个图反映了向量空间向李代数的映射，在SO(3)中，向量空间中的向量τ∈R³，这里我们用绕单位轴旋转的方法来表征这一向量而非rpy角，那么我们需要4个值 ω^hat=(ω1 ω2 ω3)与θ，由于其满足ω1²+ω2²+ω3²=1，所以我们只需要知道其中两个值即可，再加上旋转角θ，这一表示方法的维度实际上还是3，可令τ=ω^hatθ作为向量空间的向量构成。
对于一个三维空间中的旋转可表示为下图所示，

p(0)绕ω^hat旋转θ角，角速度为1rad/s，旋转过程中某一时刻下向量p速度满足下列微分方程，

要将其用一般的矩阵乘法表示，则需要将叉乘部分替换,用反对称算子对ω^hat进行处理，

则原式可化为

此一阶微分方程的解为

由于旋转角速度为1rad/s，可直接用θ替换t，有

将指数部分泰勒展开得

我们将ω^hatθ作为向量，[ω^hat]θ作为李代数，e^[ωhat]θ作为李群(旋转矩阵，)如此我们便得到了切空间中向量ω^hatθ向李代数[ω^hat]θ、李代数[ω^hat]θ向流形空间(即旋转矩阵)的映射关系，[ω^hat]θ∈so(3)，e^[ωhat]θ∈SO(3)。

参考

https://blog.csdn.net/lewif/article/details/105110669