APM3.5.2 CAN初始化笔记

20180412：
在pixhawk硬件中：
CAN_P1_DRIVER：对应CAN1
CAN_P2_DRIVER: 对应CAN2，pixhawk V2的串口3靠近GND引脚的是CAN2_RX，在CAN2_RX上面的是CAN2_TX。
注：pixhawk V2的CAN2没有接CAN收发器，不能直接使用。
CAN_P1_DRIVER为1时，hal.mgr[0]对应CAN1；CAN_P1_DRIVER为2时，hal.mgr[1]对应CAN1。CAN_P1_DRIVER为1时，CAN_D1_PROTOCOL控制CAN1是否启用UAVCAN协议；CAN_P1_DRIVER为2时，CAN_D2_PROTOCOL控制CAN1是否启用UAVCAN，CAN2口的相关设置和逻辑同上。