树莓派：Ubuntu MATE 16.04.2 运行 ROS 小海龟教程

1 前言

1.1 小海龟例程

    小海龟例程是 ROS 提供的样例程序，一般用来测试 ROS 的安装是否正常；其具体功能是通过键盘方向键控制小海龟图标行走。

1.2 准备工作

（1）镜像版本：Ubuntu MATE 16.04.2
（2）ROS版本：ROS Kinetic Kame
（3）硬件版本：Raspberry Pi 3 Model B V1.2 © Raspberry Pi 2015
（4）磁盘参数：Kingston 16GB 内存卡
（5）基础外设：可用的局域网、电源等
（6）远程环境：Windows 10 专业版
（7）远程软件：MobaXterm（ Home Edition V20.2 Portable ）

如何安装 Ubuntu，请参看：树莓派：Ubuntu MATE 16.04.2 下载及安装教程
如何开启 SSH，请参看：树莓派：Ubuntu MATE 16.04.2 开启内网 SSH + Windows 远程登陆教程
如何安装 ROS，请参看：树莓派：Ubuntu MATE 16.04.2 安装 ROS Kinetic Kame 教程

2 运行步骤

1. 打开 MobaXterm 软件，连接服务端；
   
2. 输入 roscore 启动 ROS 内核，回车；
   
3. 重新打开一个终端（重新双击连接一个新的远程窗口，不关闭原来的终端窗口），输入 rosrun turtlesim turtlesim_node 运行小海龟样例代码，回车；
   
4. 运行完毕后，将会有个新窗口弹出；
   
5. 不关闭任何窗口，再重新打开一个终端，输入 rosrun turtlesim turtle_teleop_key 连接键盘，回车；
   
6. 连接键盘成功后，可以在小海龟样例窗口中使用键盘控制小海龟图标行走。（上下键控制前进和后退，左右键控制方向）
   

3 结束

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