树莓派安装完整的ROS

最新推荐文章于 2023-06-18 12:22:37 发布

bbzz2

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分类专栏： ROS vision

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Ubuntu 14.04 (Trusty armhf)

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

Set up your keys

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116

Installation

First, make sure your Debian package index is up-to-date:

```
sudo apt-get update
```

There are many different libraries and tools in ROS - not all compile fully on ARM. You can also install ROS packages individually.

ROS-Base: (Bare Bones) ROS package, build, and communication libraries. No GUI tools.
- ```
sudo apt-get install ros-indigo-ros-base
```

Add Individual Packages

You can install a specific ROS package (replace underscores with dashes of the package name):
- ```
sudo apt-get install ros-indigo-PACKAGE
```
  - e.g.
```
sudo apt-get install ros-indigo-navigation
```

To find available packages, use:

apt-cache search ros-indigo

确保Raspbian OS已经更新

[html] view plain copy

1. sudo apt-get update

2. sudo apt-get upgrade

2.2 安装 bootstrap 依赖

[html] view plain copy

1. sudo apt-get install python-setuptools

2. sudo easy_install pip

3. sudo pip install -U rosdep rosinstall_generator wstool rosinstall

2.3 初始化 rosdep

[html] view plain copy

1. sudo rosdep init

2. rosdep update

3. 编译ROS

3.1创建workspace来编译ROS

[html] view plain copy

1. mkdir ~/ros_catkin_ws

2. cd ~/ros_catkin_ws

接下来下载ROS代码，ROS提供了两个代码包

1)ROS-Comm:这是官方推荐的，但只包含基本的ROS通讯功能，没有navigation, TF, action, RViz等 GUI工具

2) Desktop: 完整的ROS功能，适合所有机器人应用。我们选择安装这个。

下面的命令下载并生产编译package列表，会很花时间

[html] view plain copy

1. rosinstall_generator desktop --rosdistro indigo --deps --wet-only --exclude roslisp --tar > indigo-desktop-wet.rosinstall

2. wstool init -j8 src indigo-desktop-wet.rosinstall

如果中途下载中断，下面的命令会接着下载：

[html] view plain copy

1. wstool update -j 4 -t src

3.2 解决依赖

libconsole-bridge-dev, liburdfdom-headers-dev, liburdfdom-dev, liblz4-dev,和 collada-dom-dev 这五个包并不在Raspbian里面，需要手工编译下载

创建新目录下载这5个包

[html] view plain copy

1. <span style="font-size:18px;">mkdir ~/ros_catkin_ws/external_src

2. sudo apt-get install checkinstall cmake

安装libconsole-bridge-dev:

[html] view plain copy

1. <span style="font-size:18px;">cd ~/ros_catkin_ws/external_src

2. sudo apt-get install libboost-system-dev libboost-thread-dev

3. git clone https://github.com/ros/console_bridge.git

4. cd console_bridge

5. cmake .

6. sudo checkinstall make install

当checkinstall询问是否改变安装选项时，选择［2］，将名字从"console-bridge"改为 "libconsole-bridge-dev"

接下来的两个问题连续选择'n'，否则会编译出错

安装liblz4-dev

[html] view plain copy

1. <span style="font-size:18px;">$ cd ~/ros_catkin_ws/external_src

2. $ wget http://archive.raspbian.org/raspbian/pool/main/l/lz4/liblz4-1_0.0~r122-2_armhf.deb

3. $ wget http://archive.raspbian.org/raspbian/pool/main/l/lz4/liblz4-dev_0.0~r122-2_armhf.deb

4. $ sudo dpkg -i liblz4-1_0.0~r122-2_armhf.deb liblz4-dev_0.0~r122-2_armhf.deb

安装liburdfdom-headers-dev

[html] view plain copy

1. <span style="font-size:18px;">$ cd ~/ros_catkin_ws/external_src

2. $ git clone https://github.com/ros/urdfdom_headers.git

3. $ cd urdfdom_headers

4. $ cmake .

5. $ sudo checkinstall make install

当checkinstall询问是否改变安装选项时，选择［2］，将名字从"urdfdom-headers"改为 "liburdfdom-headers-dev"

接下来的两个问题连续选择'n'，否则会编译出错

安装liburdfdom-dev

[html] view plain copy

1. <span style="font-size:18px;">$ cd ~/ros_catkin_ws/external_src

2. $ sudo apt-get install libboost-test-dev libtinyxml-dev

3. $ git clone https://github.com/ros/urdfdom.git

4. $ cd urdfdom

5. $ cmake .

6. $ sudo checkinstall make install

当checkinstall询问是否改变安装选项时，选择［2］，将名字从"urdfdom"改为 "liburdfdom-dev"

接下来的两个问题连续选择'n'，否则会编译出错

安装collada-dom-dev

[html] view plain copy

1. <span style="font-size:18px;">$ cd ~/ros_catkin_ws/external_src

2. $ sudo apt-get install libboost-filesystem-dev libxml2-dev

3. $ wget http://downloads.sourceforge.net/project/collada-dom/Collada%20DOM/Collada%20DOM%202.4/collada-dom-2.4.0.tgz

4. $ tar -xzf collada-dom-2.4.0.tgz (如果普通用户解压有问题，则用root用户进行解压)

5. $ cd collada-dom-2.4.0

6. $ cmake .

7. $ sudo checkinstall make install

当checkinstall询问是否改变安装选项时，选择［2］，将名字从"collada-dom"改为 "collada-dom-dev"

接下来的两个问题连续选择'n'，否则会编译出错

3.3 通过rosdep解决依赖

[html] view plain copy

1. <span style="font-size:18px;">$ cd ~/ros_catkin_ws

2. $ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro indigo -y -r --os=debian:wheezy

上面命令会便利所有的package并递归安装依赖

3.4 开始编译ROS

$ sudo./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release--install-space /opt/ros/indigo

常见错误：

编译过程中会编译18０多个package并同时安装在/opt/ros/indigo目录，经常会报出'collada_parser' ,'collada_urdf' ,'rviz','visualization_tutorials','rqt_robot_plugins/rqt_rviz'这几个包出错而中断安装。解决办法就是将这些个包从目录 ~/ros_catkin_ws/src 目录中移出，再重新编译整个ROS.最后单独建立一个workspace，将些包放到src目录中。再执行下面命令：

sudo./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release--install-space /opt/ros/indigo

如果仍然报错，则需要重新一个一个安装步骤3.2中的五个包，每安装一个重新编译一遍，成功编译的包可以删除，直到最后都编译成功。

如果还是报错，就根据报错的详细信息，将某些导致编译报错的源代码文件排除编译列表(一般是修改包目录下的CMakesfiles.txt文件,将导致编译报错的源代码文件注释掉)。

树莓派学习笔记——UART使用

树莓派——UART使用点击打开链接

本文将详细介绍树莓派的串口(UART)配置和使用，并结合一个modbus RTU从机的例子说明树莓派串口的应用。

在开始前说明以下几点

【1】树莓派UART端口的位置

TXD位于HEAD-8

RXD位于HEAD-10

GND位于HEAD-6（可选其他GND）

【2】树莓派的TXD应接USB转串口设备的RXD，当然如果测试失败请交换RXD和TXD的顺序

【3】经过很多次的测试（N>25），当波特率为115200时打开树莓派的UART时，树莓派会莫名其妙的发送一字节0xF8，该问题始终无法解决。不过波特率为9600时并没有此问题，猜测是树莓派硬件或内核驱动问题。

【4】树莓派的串口默认为SSH调试使用，若要使用串口需要修改两处文件。

图1 树莓派 UART位置

1.修改两处文件

【1】/boot/cmdline.txt

【输入以下指令】

sudo nano /boot/cmdline.txt

【删除红色部分】

dwc_otg.lpm_enable=0 console=ttyAMA0,115200 kgdboc=ttyAMA0,115200 console=tty1 root=/dev/mmcblk0p2 rootfstype=ext4 elevator=deadline rootwait

【最终变为】

dwc_otg.lpm_enable=0 console=tty1 root=/dev/mmcblk0p2 rootfstype=ext4 elevator=deadline rootwait

【2】/etc/inittab

【输入以下指令】

sudo nano /etc/inittab

【注释最后一行内容】

#T0:23:respawn:/sbin/getty -L ttyAMA0 115200 vt100

2.使用minicom

配置完之后便可测试一下树莓派的UART是否正常工作，而minicom便是一个简单好用的工具。minicom是linux平台串口调试工具，相当于windows上的串口调试助手。

【1】minicom安装

sudo apt-get install minicom

【2】minicom启动

minicom -b 9600 -o -D /dev/ttyAMA0

-b代表波特率，-D代表端口，/dev/ttyAMA0 类似于windows中的COM1，-o功能暂时未知。

图2 minicon界面

【3】minicom发送内容

直接在控制台中输入内容即可，如果minicom打开了回显可在控制台中观察到输出内容，如果回显关闭则控制台中没人任何反应，千万不要以为minicom没有正常工作。

【4】minicom回显控制

先Ctrl+A，再E。可翻转回显状态（原来回显打开则此事回显关闭）

【5】minicom回显关闭

先Ctrl+A，再Q。

3.使用pyserial

minicom仅满足调试用途，如果需要编程解决问题那么python的serial扩展库——pyserial则是一个不错的选择。pyserial模块非常好用，后面的文章还会分析如何使用pyserial控制GPRS模块。

【pyserial安装】

安装pyserial扩展库有很多种方法，可使用pip或者easy_install安装，也可以直接选择apt-get工具安装。

若使用apt-get工具安装，可输入以下指令

sudo apt-get install python-serial

【串口回显程序】

非常简单的一个串口程序，树莓派通过串口返回接收的内容。

[python] view plain copy

print ?

# -*- coding: utf-8 -*
import serial
import time
# 打开串口
ser = serial.Serial("/dev/ttyAMA0", 9600)
def main():
while True:
# 获得接收缓冲区字符
count = ser.inWaiting()
if count != 0:
# 读取内容并回显
recv = ser.read(count)
ser.write(recv)
# 清空接收缓冲区
ser.flushInput()
# 必要的软件延时
time.sleep(0.1)
if __name__ == '__main__':
try:
main()
except KeyboardInterrupt:
if ser != None:
ser.close()

 # -*- coding: utf-8 -*
import serial
import time
# 打开串口
ser = serial.Serial("/dev/ttyAMA0", 9600)
def main():
    while True:
        # 获得接收缓冲区字符
        count = ser.inWaiting()
        if count != 0:
            # 读取内容并回显
            recv = ser.read(count)
            ser.write(recv)
        # 清空接收缓冲区
        ser.flushInput()
        # 必要的软件延时
        time.sleep(0.1)
   
if __name__ == '__main__':
    try:
        main()
    except KeyboardInterrupt:
        if ser != None:
            ser.close()

4.总结

由于可借助python标准库使得树莓派的串口格外好用。是不是可以拿树莓派做一个Modbus RTU从机，的确可以请期待后面的博文吧。

5.参考资料

【1】minicom使用国外博客

【2】elinux python-serial 安装pyserial及例程等

串口操作

串口操作需要的头文件

#include     <stdio.h>      /*标准输入输出定义*/
#include     <stdlib.h>     /*标准函数库定义*/
#include     <unistd.h>     /*Unix 标准函数定义*/
#include     <sys/types.h>  
#include     <sys/stat.h>   
#include     <fcntl.h>      /*文件控制定义*/
#include     <termios.h>    /*PPSIX 终端控制定义*/
#include     <errno.h>      /*错误号定义*/

回页首

打开串口

在 Linux 下串口文件是位于 /dev 下的

串口一为 /dev/ttyS0

串口二为 /dev/ttyS1

打开串口是通过使用标准的文件打开函数操作：

int fd;
/*以读写方式打开串口*/
fd = open( "/dev/ttyS0", O_RDWR);
if (-1 == fd){ 
/* 不能打开串口一*/ 
perror(" 提示错误！");
}

回页首

设置串口

最基本的设置串口包括波特率设置，效验位和停止位设置。

串口的设置主要是设置 struct termios 结构体的各成员值。

struct termio
{	unsigned short  c_iflag;	/* 输入模式标志 */	
	unsigned short  c_oflag;		/* 输出模式标志 */	
	unsigned short  c_cflag;		/* 控制模式标志*/	
	unsigned short  c_lflag;		/* local mode flags */	
	unsigned char  c_line;		    /* line discipline */	
	unsigned char  c_cc[NCC];    /* control characters */
};

设置这个结构体很复杂，我这里就只说说常见的一些设置：

波特率设置

下面是修改波特率的代码：

struct  termios Opt;
tcgetattr(fd, &Opt);
cfsetispeed(&Opt,B19200);     /*设置为19200Bps*/
cfsetospeed(&Opt,B19200);
tcsetattr(fd,TCANOW,&Opt);

设置波特率的例子函数：

/**
*@brief  设置串口通信速率
*@param  fd     类型 int  打开串口的文件句柄
*@param  speed  类型 int  串口速度
*@return  void
*/
int speed_arr[] = { B38400, B19200, B9600, B4800, B2400, B1200, B300,
					B38400, B19200, B9600, B4800, B2400, B1200, B300, };
<!-- code sample is too wide -->int name_arr[] = {38400,  19200,  9600,  4800,  2400,  1200,  300, 38400,  
					19200,  9600, 4800, 2400, 1200,  300, };
void set_speed(int fd, int speed){
	int   i; 
	int   status; 
	struct termios   Opt;
	tcgetattr(fd, &Opt); 
	for ( i= 0;  i < sizeof(speed_arr) / sizeof(int);  i++) { 
		if  (speed == name_arr[i]) {     
			tcflush(fd, TCIOFLUSH);     
			cfsetispeed(&Opt, speed_arr[i]);  
			cfsetospeed(&Opt, speed_arr[i]);   
			status = tcsetattr(fd1, TCSANOW, &Opt);  
			if  (status != 0) {        
				perror("tcsetattr fd1");  
				return;     
			}    
			tcflush(fd,TCIOFLUSH);   
		}  
	}
}

效验位和停止位的设置：

无效验	8位	Option.c_cflag &= ~PARENB; Option.c_cflag &= ~CSTOPB; Option.c_cflag &= ~CSIZE; Option.c_cflag \|= ~CS8;
奇效验(Odd)	7位	Option.c_cflag \|= ~PARENB; Option.c_cflag &= ~PARODD; Option.c_cflag &= ~CSTOPB; Option.c_cflag &= ~CSIZE; Option.c_cflag \|= ~CS7;
偶效验(Even)	7位	Option.c_cflag &= ~PARENB; Option.c_cflag \|= ~PARODD; Option.c_cflag &= ~CSTOPB; Option.c_cflag &= ~CSIZE; Option.c_cflag \|= ~CS7;
Space效验	7位	Option.c_cflag &= ~PARENB; Option.c_cflag &= ~CSTOPB; Option.c_cflag &= &~CSIZE; Option.c_cflag \|= CS8;

设置效验的函数：

/**
*@brief   设置串口数据位，停止位和效验位
*@param  fd     类型  int  打开的串口文件句柄
*@param  databits 类型  int 数据位   取值 为 7 或者8
*@param  stopbits 类型  int 停止位   取值为 1 或者2
*@param  parity  类型  int  效验类型 取值为N,E,O,,S
*/
int set_Parity(int fd,int databits,int stopbits,int parity)
{ 
	struct termios options; 
	if  ( tcgetattr( fd,&options)  !=  0) { 
		perror("SetupSerial 1");     
		return(FALSE);  
	}
	options.c_cflag &= ~CSIZE; 
	switch (databits) /*设置数据位数*/
	{   
	case 7:		
		options.c_cflag |= CS7; 
		break;
	case 8:     
		options.c_cflag |= CS8;
		break;   
	default:    
		fprintf(stderr,"Unsupported data size/n"); return (FALSE);  
	}
switch (parity) 
{   
	case 'n':
	case 'N':    
		options.c_cflag &= ~PARENB;   /* Clear parity enable */
		options.c_iflag &= ~INPCK;     /* Enable parity checking */ 
		break;  
	case 'o':   
	case 'O':     
		options.c_cflag |= (PARODD | PARENB); /* 设置为奇效验*/  
		options.c_iflag |= INPCK;             /* Disnable parity checking */ 
		break;  
	case 'e':  
	case 'E':   
		options.c_cflag |= PARENB;     /* Enable parity */    
		options.c_cflag &= ~PARODD;   /* 转换为偶效验*/     
		options.c_iflag |= INPCK;       /* Disnable parity checking */
		break;
	case 'S': 
	case 's':  /*as no parity*/   
	    options.c_cflag &= ~PARENB;
		options.c_cflag &= ~CSTOPB;break;  
	default:   
		fprintf(stderr,"Unsupported parity/n");    
		return (FALSE);  
	}  
/* 设置停止位*/  
switch (stopbits)
{   
	case 1:    
		options.c_cflag &= ~CSTOPB;  
		break;  
	case 2:    
		options.c_cflag |= CSTOPB;  
	   break;
	default:    
		 fprintf(stderr,"Unsupported stop bits/n");  
		 return (FALSE); 
} 
/* Set input parity option */ 
if (parity != 'n')   
	options.c_iflag |= INPCK; 
tcflush(fd,TCIFLUSH);
options.c_cc[VTIME] = 150; /* 设置超时15 seconds*/   
options.c_cc[VMIN] = 0; /* Update the options and do it NOW */
if (tcsetattr(fd,TCSANOW,&options) != 0)   
{ 
	perror("SetupSerial 3");   
	return (FALSE);  
} 
return (TRUE);  
}

需要注意的是:

如果不是开发终端之类的，只是串口传输数据，而不需要串口来处理，那么使用原始模式(Raw Mode)方式来通讯，设置方式如下：

options.c_lflag  &= ~(ICANON | ECHO | ECHOE | ISIG);  /*Input*/
options.c_oflag  &= ~OPOST;   /*Output*/

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Ubuntu 14.04 (Trusty armhf) sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'Set up your keyssudo apt-key adv
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