FAST-LIO2建图后无法保存PCD文件

CHNNNNNNNN

已于 2024-08-16 09:48:16 修改

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文章标签： c++ 机器人

于 2024-08-16 09:33:24 首次发布

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作者在使用他人提供的bag包使用fast-lio2算法建图的时候，发现建图后PCD文件夹中没有生成对应的PCD文件，rviz中是有正常的激光点云图像显示，尝试了以下方法都没有办法解决：

1、将lasermapping.cpp文件里面的所有pcd_save_en变量改成true

2、将mid360.yaml文件里的pcd_save_en改称true

3、根据fast-lio2的github页面里的readme，在mapping_mai360.launch中加入<param name="pcd_save_enable" type="bool" value="1"/>

4、重启电脑

5、将Eigen的版本从3.3.9换回3.3.4

6、在各层文件夹目录下新建名为PCD的文件夹，重新运行

7、跑官方数据集，官方数据集可以用

在尝试第7个方法的时候发现了一点端倪，开始质疑是别人提供的bag包有问题，使用rosbag info命令查看包的话题信息后终于发现了问题所在

这个包的话题是：

/aft_mapped_to_init

/cloud_registered

这个包是用mid360激光雷达录制的，但是话题根本不是fast-lio2要求的话题，这就很离谱！

后面检查fast-lio2的源码，在lasermapping.cpp里面save_pcd_en的部分插入了一些cout来检查，发现跑这个包的时候根本没有进入到保存pcd文件的函数里面。这个包里面的数据是经过处理的，能够在rviz中实时显示建图信息，但是由于他提供的不是livox/lidar和livox/imu的话题（mid360原始的话题信息），因此不能保存成PCD文件。