fast-livo运行官方数据集踩坑记录（Ubuntu1804，双系统与虚拟机）

一、虚拟机

我是用的是Ubuntu1804，安装ros1melodic

安装第三方库时，其他的都没有什么问题，就是安装opencv时不要安装太老版本的opencv，但是也不能安装太新版本的，最好是大于3.2的，但是又不是4.X的。因为4.X版本的opencv相比于3.X版本已有太多的更改，有一些函数名与数据结构已经对不上了，同时3.2版本的又太老，gitclone时很多文件都找不到，所以也不推荐，因为推荐安装以下这个

参考以下博客：Ubuntu18.04安装opencv-CSDN博客，我十分感谢这位作者，他做的真的很好！

在安装依赖时，会出现一个问题，因此我们需要这样做，参考博客Ubuntu18.04 安装opencv（亲测有用）_ubuntu18.04安装opencv-CSDN博客。我也十分感谢这位作者！

安装好之后按照github官方的教程来操作，基本上都不会有很大的问题。

Sophus中源码会有一个错误导致编译不了，根据网上的教程改一下就好了

接下来是重中之重！！！！！虚拟机跑官方数据集的时候，在rviz中会不出现点云，其他一切都是正常的，就是不出现点云，这个时候需要更改虚拟机的设置：

关闭虚拟机之后，点击显示器，然后取消勾选3D图形加速，这样虚拟机会变得很卡，但是可以显示出激光点云的图像了。

二、双系统

双系统我也是使用Ubuntu1804+ros1，这里有一个大坑导致我重新装了三次系统，就是安装我上方写的安装opencv的教程的时候，在配置环境，更改bash.bashrc时，千万千万不要把source那一行写进去，不然你的终端就会闪退，且无法输入任何命令，无法进行任何操作。

切记！！！！！！！！！

如果你之前没有给够.bashrc文件的读写权限，那么恭喜你，你也无法再更改bash.bashrc文件，除了重装系统我想不到其他方法。

我建议你在更改bash.bashrc文件之前先,在那个文件夹下，启动终端，给够权限

sudo chmod 777 bash.bashrc

给够权限，就算你以后出问题也可以重新再改。

或者直接不写source那一行，只写前面两行。

其他的步骤可以参照安装虚拟机的操作，基本上不会有其他问题。