海康威视工业相机与livox avia雷达联合外参标定

接上一条博客，完成了内参标定后，接下来就是要进行外参标定。我使用的方法是港大mars实验室的不需要标定板的标定方法。

github地址在此：

https://github.com/hku-mars/livox_camera_calib

要安装这个工具包需要安装livox_ros_driver（livox激光雷达ros驱动）和livox_SDK（livox开发工具），因为我之前跑过fast-livo的算法，所以不需要重复安装，大家想看安装ros驱动和livox_sdk的教程的话可以移步这里：

hku-mars/FAST-LIVO: A Fast and Tightly-coupled Sparse-Direct LiDAR-Inertial-Visual Odometry (LIVO). (github.com)

安装livox_camera_calib时要注意

这里遇到的问题一般都能在网上找到答案，不再进行赘述，报错的时候注意看报错信息，根据报错信息上网找答案，提示的一个点是安装各种包的时候最好不要装太新的，这个开源算法已经有一段时间了，如果装最新的包有可能会不适配，希望大家都能顺利跑通作者给的示例数据。

跑通示例数据之后接下来就可以跑自己的数据。

首先使用

rosbag record /livox/lidar /自己的相机的话题名称

录制约20秒自己的激光雷达和相机图像的包

然后使用

roslaunch livox_camera_calib bag_to_pcd.launch

把bag内的激光点云信息处理出来，这里注意不能用一般的方法将bag变成很多个pcd文件，这样是不行的，每个pcd只有一帧激光点云信息，我的建议是使用这个作者已经写好的bag_to_pcd，这样才能够进行后续的标定工作。

然后在录制的bag的同级目录下新建一个py文件，复制以下代码

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-

# Copyright 2016 Massachusetts Institute of Technology
# Extract images from a rosbag.

import os
import argparse
import cv2

import rosbag
from sensor_msgs.msg import Image
from cv_bridge import CvBridge

def main():
    """Extract a folder of images from a rosbag.
    """
    parser = argparse.ArgumentParser(description="Extract images from a ROS bag.")
    parser.add_argument("bag_file", help="Input ROS bag.")
    parser.add_argument("output_dir", help="Output directory.")
    parser.add_argument("image_topic", help="Image topic.")

    args = parser.parse_args()

    print "Extract images from %s on topic %s into %s" % (args.bag_file,
                                                          args.image_topic, args.output_dir)

    bag = rosbag.Bag(args.bag_file, "r")
    bridge = CvBridge()
    count = 0
    for topic, msg, t in bag.read_messages(topics=[args.image_topic]):
        cv_img = bridge.imgmsg_to_cv2(msg, desired_encoding="passthrough")

        cv2.imwrite(os.path.join(args.output_dir, "frame%06i.png" % count), cv_img)
        print "Wrote image %i" % count

        count += 1

    bag.close()

    return

if __name__ == '__main__':
    main()

这个py文件可以将bag里面的图像解出来。

运行

rosbag info xxx_1.bag 
# bag topic name info (查看bag中topic的信息)
python bag_to_image.py xxx_1.bag xxx_2 /topic_name
# xxx_1.bag: bag name(包的名字), xxx_2: floder name(提取图片放置的文件夹名字), topic_name: bag tpoic name(话题名字) 
# example
python bag_to_image.py image_1.bag image /camera/color/image_raw

把图像从bag中解出来之后就可以开始标定了，在config文件夹里面找到相应的yaml文件，把自己的文件路径改好。

roslaunch livox_camera_calib calib.launch

标定的过程会比较长，（也有可能是我的电脑太辣鸡）。