ROS一般都要设置一下方便放置安装包的工作空间,一般命名为catkin_ws
在/home设置工作空间的方法
#home目录下创建工作空间
cd /home
mkdir -p catkin_ws/src
#设置工作空间并生效
cd /catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ~/catkin_ws
catkin_make
到此就设置完成,之后需要安装的包放在src文件夹中,然后到catkin_ws中进行catkin_make编译和catkin_make install安装,然后设置全局变量,让任何位置的终端打开都能让ROS找到你要的包。
gedit ~/.bashrc
然后在文件的最后加上你需要的安装包路径,这里提供工作空间source和以SLAM为例的绝对路径两种方式。
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/SLAM/Example/ROS
注意,所有额外路径一定要放在ROS本体路径的下方!!!整体表现为
source /opt/ros/kinetic/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/SLAM/Example/ROS
不然和没设置一样,每次打开都要重新source才能识别路径。