关于ROS路径规划插件环境变量无法生效的问题

问题描述

当自己构建的路径规划插件和自己调用move_base的工程并不在一个目录下时，因为source操作覆盖掉前一个source操作，所以并不能在一个终端部两次source两个工程的setup.bash文件，会导致自己的movebase工程找不到插件，搜索注册插件库也看不到该插件。下面这位博主的也是碰到了这种问题

我为了测试我的规划器，从github上git了一个turtlebot的仿真程序，把里面的规划器替换成了我的规划器，想着能见识一下自己写的规划器好不好，可以一运行就报错说找不到我写的规划器。What the Hell?
我赶快运行rospack plugins --attrib=plugin nav_core命令看看我的规划器还在不在。结果我的规划器消失了，取而代之的是git下来的那个程序里的规划器。我一想，我的规划器是写在环境配置文件中的，ros内置的规划器是在ros/kinetic目录下。那肯定是我在source git下来的那个程序的时候把我的规划器给覆盖掉了，看来只能source一次。所以我把这两个程序——我的规划器和git下来的那个规划器——都写进环境配置文件中，这部就好了？连source都不用source了。
结果我一试。。。头痛。发生什么事了？怎么还是只有git下来的一个？我把它们两个在环境配置文件中的位置交换了一下，结果只有我的规划器了，git下来的那一个又不见了。我一想就明白了，这是给覆盖掉了呀。
https://blog.csdn.net/qq_41845878/article/details/120019381

解决方案

在自己的工程终端导入路径规划插件的src目录，如下

export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/{hostname}/{工作空间}/src

然后在source自己工程的setup.bash，使自己工程的环境变量生效。
也可以将自己写的规划器加入ros 的内置规划器中，如这位博主的做法。

我眉头一皱，计上心来。既然ros内置的规划器雷打不动，那我干脆把我的规划器变成ros内置的规划器不就行了？但是我怎么知道怎样才能把我的规划器变成ros内置规划器呢？我眉头又一皱，又是一计上心来，我看看carrot_planner规划器在ros中是怎么配置的不就行了？
说干就干，我进到opt/ros/kinetic目录下，搜索一下carrot_planner，看看出来那些文件，在什么位置，照猫画虎，一样来一遍不久OK？
总共分成4步，步骤如下：
（1）将自己的规划器文件下的include文件夹里面的那个文件夹拷贝到kinect/include下
（2）将自己的devel/share下的那个cmake文件夹拷贝到kinect/share之下，并把那两个描述文件package.xml
和global_planner_plugin.xml拷贝到kinect/share里面
（3）将devel/lib下的那个so文件拷贝到kinect/lib目录之下
（4）将devel/lib/pkgconfig下的那个pc文件拷贝到kinect/lib/pkconfig之下
搞完这些，我心想，应该没问题了吧。结果结果结果。。。。
opt/ros/kinetic/lib//libglobal_planner.so
这是什么鬼？我的路径写错了？检查了一个遍，也没有发现哪里路径写错了。上网一搜，怀疑可能是cMakelist.txt文件的问题，导致链接的时候，出现了问题。
我一看我的cMakelist.txt文件，还真有可能，在写到项目名称的时候，我全是写的informed_rrt_star_globalplanner，再看人家carrot_planer的cMakelist.txt，凡是需要项目名称的时候，写的全是PROJECT_NAME。其实照我看都一样嘛？这也能出问题？先试试再说，把informed_rrt_star_globalplanner全换成PROJECT_NAME，一看成了，通了。看来cMakelist.txt的写法相当重要啊。一不留神就是一个大坑。

引用

该文章引用了
https://blog.csdn.net/qq_41845878/article/details/120236122?spm=1001.2014.3001.5501
的部分章节。