ROS-学习笔记（2）ROS --命令行工具

1. 学习资料

古月居-命令行工具

2. 小海龟实例

2.1 roscore

启动终端指令，也是ROS使用中第一步需要运行的指令

启动终端，使用roscore启动 ROS Master：

roscore

会出现如下界面：

这个终端是不可以关闭的。

2.2 rosrun

运行指令，运行ros功能包中的某个节点

接着打开另外一个终端，使用 ** rosrun ** 指令运行节点，节点属于功能包，因此运行该指令时，需要以 rosrun + 功能包名+节点名 的形式来进行，在小海龟实例中，运行小海龟的节点如下：

rosrun turtlesim turtlesim_node 

在该指令中，turtlesim就是功能包名，turtlesim_node就是节点名。运行该节点之后，桌面上就会出现如下界面：
再打开一个终端，利用rosrun命令运行小乌龟功能包中的键盘控制节点，使用键盘实现小乌龟的运动控制，如下：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

运行该指令后，界面如下：

此时使用键盘中的方向键就可以控制小乌龟的移动，如下：

2.3 rqt_graph

图工具，查看仿真器中的计算图

我们可以使用qt工具来显示系统的计算图（节点之间通讯关系的图），打开新终端，使用 rqt_graph工具来获取图：

rqt_graph

结果如下，图中显示了两个节点，分别是 teleop_turtle(键盘) 和 turtlesim(乌龟)，从图中可知，两个节点之间存在 话题通讯

2.4 rosnode

节点工具指令

还可以通过节点指令rosnode ，在终端中直接输入 rosnode，会自动列出rosnode指令的所有选项。

• （1）使用 rosnode list可以查看所有节点

rosnode list

运行结果如下：

• (2) 使用 rosnode info查看节点的具体信息，这里以**/turtlesim**节点为例，

rosnode info /turtlesim

终端中就会显示节点的详细信息， 如下:

2.5 rostopic

话题工具指令

使用rostopic可以使用系统中的topic工具，在终端中直接输入rostopic运行，可以查看rostopic的相关选项，如下：

使用rostopic list可以查看海龟仿真器中所有的话题：

rostopic list

结果如下：

还可以直接使用rostopic指令 直接控制海龟控制器中的小海龟，给出例子如下：

直接控制海龟移动。对上述指令简单修改，还可以让小海龟持续运动，

其中 -r 表示rate。

2.7 rosmsg

消息工具指令

使用rosmsg show指令查看消息的数据结构：

2.8 rosservice

服务工具指令

与rostopic、rosnode指令相似，直接输入rosservice也可以显示相关选项，后接list可以查看所有的服务，rosservice同样可以用来直接控制仿真器中的乌龟，需要特别说明的是，使用终端命令行，终端作为客户端的身份向海龟仿真器，即服务端，请求服务。
使用rosservice查看所有服务：

/spawn是用于创建一直新海龟的服务，使用rosservice call调用，如下有：

此时在界面中会多出一直小海龟。

2.9 rosbag

储存与读取话题数据，用于运动数据的复现。

• （1）使用rosbag储存运动信息

rosbag record -a -O record_name

其中record_name就是储存的包的名称，包被存放在当前目录下。

• （2）使用rosbag读取运动信息

打开新的海龟模拟器，使用：

rosbag play record_name

就可以复现记录中的运动。