拉普拉斯变换的收敛域(ROC)与逆变换(ILT)
时域内的函数 L[f(t)] =
常系数线性 线性时不变系统
步骤:1.t变s
2.求解代数方程
3.s变回t
传递函数
系统输入输出都是卷积,拉普拉斯将卷积变为乘积
配置极点达到输出
研究系统稳定性的时候,会给系统一个单位冲击响应S(t)( 单位为0宽度为1,足够快有力 )
通过分析S(t)就可以分析系统的稳定性
L[S(t)]=1
输出:开环:X(s) = U(s)G(s)
闭环:X(s) = R(s)G(s)
当 得到极点
当 得到零点
看发散决定稳定性
极点
落在实轴正 | 发散 |
落在实轴负 | 收敛 |
落在非轴右侧 | 边震荡边发散 |
落在非轴左侧 | 边震荡边收敛 |
落在虚轴上 | 震荡响应 |
总结:当极点都落坐左边,则为稳定 |
虚轴
稳定性
优化 | |
控制 | |
系统的瞬态分析 | 系统的稳态分析 |
稳定的系统 |
稳定是一切的基础,在此基础上才能进行其他
系统的稳定:传递函数复平面的极点, 即
B系统:有界输入--有界输出 例子:平衡车
拉普拉斯变换的应用
微分性质:
积分性质
卷积定理
微分积分方程通过拉普拉斯变换为代数方程