决策规划算法一：整体框架步骤

决策规划算法的整体框架步骤：

1，根据定位以及导航路径生成参考线

2，将障碍物投影到参考线上。根据障碍物的投影，决策模块开辟凸空间（往左，往右等决策）

3，规划算法在凸空间上搜索一条最优化路径

4，将最优化路径点转化为笛卡尔坐标，并下发给控制模块。