决策规划算法的整体框架步骤: 1,根据定位以及导航路径生成参考线 2,将障碍物投影到参考线上。根据障碍物的投影,决策模块开辟凸空间(往左,往右等决策) 3,规划算法在凸空间上搜索一条最优化路径 4,将最优化路径点转化为笛卡尔坐标,并下发给控制模块。