ros 工作空间以及功能包 创建编译

组织结构：

ros的目录组织结构是工作空间name->src->功能包,这里的工作空间名称是test_ws,功能包（test1）位于src文件夹下面。

 

看一下package下面的目录组织结构：tree test_ws/src/test1 -L 2（截图使用gnome-screenshot -a）:

创建方法：

创建工作空间test_ws1的过程：

创建文件夹：

phe@phe-E40-70:~$ mkdir -p test_ws1
phe@phe-E40-70:~$ ls
catkin_ws  dev  examples.desktop  test_ws  test_ws1  yufei  公共的  模板  视频  图片  文档  下载  音乐  桌面
phe@phe-E40-70:~$ cd test_ws1
phe@phe-E40-70:~/test_ws1$ mkdir -p src
phe@phe-E40-70:~/test_ws1$ ls
src

然后编译，编译过程：

phe@phe-E40-70:~/test_ws1$ catkin_make

#编译过程
Base path: /home/phe/test_ws1
Source space: /home/phe/test_ws1/src
Build space: /home/phe/test_ws1/build
Devel space: /home/phe/test_ws1/devel
Install space: /home/phe/test_ws1/install
Creating symlink "/home/phe/test_ws1/src/CMakeLists.txt" pointing to "/opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/toplevel.cmake"
####
.......
-- BUILD_SHARED_LIBS is on
-- Configuring done
-- Generating done
-- Build files have been written to: /home/phe/test_ws1/build
####
#### Running command: "make -j4 -l4" in "/home/phe/test_ws1/build"
####
#编译成功之后 在当前工作空间中会生成两个新的文件夹 build和devel
phe@phe-E40-70:~/test_ws1$ ls
build  devel  src
#然后执行 
phe@phe-E40-70:~/test_ws1$ source devel/setup.bash 
phe@phe-E40-70:~/test_ws1$ echo "source /opt/ros/hydro/setup.bash">>bash.rc

备注一：catkin_make 要在workspace的目录下执行，不然会报错。catkin_make的执行机理，以及执行过程中会产生什么？

build 文件夹中存放的是？devel文件夹中存放的是？

phe@phe-E40-70:~/test_ws1$ source devel/setup.bash 是为了刷新？
phe@phe-E40-70:~/test_ws1$ echo "source /opt/ros/hydro/setup.bash">>bash.rc 是为了每次打开一个终端的时候，都自动。。。？？

 

 

创建package：

在src目录下 执行  phe@phe-E40-70:~/test_ws1/src$ catkin_create_pkg test roscpp rospy std_msgs

catkin_create_pkg  packagename depend1.2.3 .....

然后在工作空间下面，进行编译：

phe@phe-E40-70:~/test_ws1/src$ cd ..
phe@phe-E40-70:~/test_ws1$ catkin_make

创建节点：在test/src目录下面写程序，vi main.cpp

phe@phe-E40-70:~/test_ws1$ cd ~/test_ws1/src/test/src/
phe@phe-E40-70:~/test_ws1/src/test/src$ vi main.cpp

程序主函数主要包括几方面内容：

初始化,ros::init(argc,argv,"node_name");

创建一个node句柄,NodeHandle n;

实例化发布，Publisher pb=n.advertise<std_msgs::String>("topic_name",1000);//或者说 讲节点设置成发布者，并将所发布的主题和类型名称告知节点管理器master

设置线程的刷新频率，ros::Rate loop_rate(10);

执行的主函数：

1.里面对发布的消息赋值:

std_msgs::String msg;

std::stringstream ss;

ss>>"this is publisher node";

msg.data=ss.str();

2.然后发布（开启线程）

pb.publish(msg);

spinOnce();

3.线程休眠：

loop_rate.sleep();

 

然后更改该功能包下面的CMake.txt 加入：

 

最后回到test_ws1目录下catkin_make ,编译完成之后，执行source devel/setup.bash,最后回到pkg下面，rosrun pkgname main