Real-Time Camera Tracking and 3D Reconstruction

准备读论文了。。。发现自己真的好菜，不多说了。

符号距离函数SDF:  个人理解是带符号的表示距离的函数（呵呵），一般来说，如果（X,d）是一个度量空间，则符号距离函数 f 定义如下：

  其中，

inf表示下确界。如果S是具有光滑边界的欧几里得空间的子集（？）,则符号距离函数几乎是处处可微的，并且它的梯度满足程函方程。