【Jetson AGX Xavier】安装opencv3.4支持cuda和gstreamer

我刷机的系统是 Jetpack 4.5.1，默认已经安装了 opencv4.4.1，为了重新安装 opencv 我先卸载掉默认安装的 opencv。

nvidia@nvidia-desktop:~$ sudo apt purge libopencv*

再来看一下，opencv 已经被完全卸载了。

接下来就简单了，直接用热心人士直接写好的脚本进行安装，哈哈。

https://github.com/jetsonhacks/buildOpenCVXavier.git

nvidia@nvidia-desktop:~/zuosi/repository/buildOpenCVXavier-master$ ./buildOpenCV.sh

.....漫长的等待......

-- -----------------------------------------------------------------

-- General configuration for OpenCV 3.4.3 =====================================

--   Version control:               3.4.3-dirty
--
--   Platform:
--     Timestamp:                   2021-04-13T11:35:27Z
--     Host:                        Linux 4.9.201-tegra aarch64
--     CMake:                       3.10.2
--     CMake generator:             Unix Makefiles
--     CMake build tool:            /usr/bin/make
--     Configuration:               RELEASE
--
--   CPU/HW features:
--     Baseline:                    NEON FP16
--       required:                  NEON
--       disabled:                  VFPV3
--
--   C/C++:
--     Built as dynamic libs?:      YES
--     C++11:                       YES
--     C++ Compiler:                /usr/bin/c++  (ver 7.5.0)
--     C++ flags (Release):         -fsigned-char -W -Wall -Werror=return-type -Werror=non-virtual-dtor -Werror=address -Werror=sequence-point -Wformat -Werror=format-security -Wmissing-declarations -Wundef -Winit-self -Wpointer-arith -Wshadow -Wsign-promo -Wuninitialized -Winit-self -Wsuggest-override -Wno-narrowing -Wno-delete-non-virtual-dtor -Wno-comment -Wimplicit-fallthrough=3 -fdiagnostics-show-option -pthread -fomit-frame-pointer -ffunction-sections -fdata-sections    -fvisibility=hidden -fvisibility-inlines-hidden -O3 -DNDEBUG  -DNDEBUG
--     C++ flags (Debug):           -fsigned-char -W -Wall -Werror=return-type -Werror=non-virtual-dtor -Werror=address -Werror=sequence-point -Wformat -Werror=format-security -Wmissing-declarations -Wundef -Winit-self -Wpointer-arith -Wshadow -Wsign-promo -Wuninitialized -Winit-self -Wsuggest-override -Wno-narrowing -Wno-delete-non-virtual-dtor -Wno-comment -Wimplicit-fallthrough=3 -fdiagnostics-show-option -pthread -fomit-frame-pointer -ffunction-sections -fdata-sections    -fvisibility=hidden -fvisibility-inlines-hidden -g  -O0 -DDEBUG -D_DEBUG
--     C Compiler:                  /usr/bin/cc
--     C flags (Release):           -fsigned-char -W -Wall -Werror=return-type -Werror=non-virtual-dtor -Werror=address -Werror=sequence-point -Wformat -Werror=format-security -Wmissing-declarations -Wmissing-prototypes -Wstrict-prototypes -Wundef -Winit-self -Wpointer-arith -Wshadow -Wuninitialized -Winit-self -Wno-narrowing -Wno-comment -Wimplicit-fallthrough=3 -fdiagnostics-show-option -pthread -fomit-frame-pointer -ffunction-sections -fdata-sections    -fvisibility=hidden -O3 -DNDEBUG  -DNDEBUG
--     C flags (Debug):             -fsigned-char -W -Wall -Werror=return-type -Werror=non-virtual-dtor -Werror=address -Werror=sequence-point -Wformat -Werror=format-security -Wmissing-declarations -Wmissing-prototypes -Wstrict-prototypes -Wundef -Winit-self -Wpointer-arith -Wshadow -Wuninitialized -Winit-self -Wno-narrowing -Wno-comment -Wimplicit-fallthrough=3 -fdiagnostics-show-option -pthread -fomit-frame-pointer -ffunction-sections -fdata-sections    -fvisibility=hidden -g  -O0 -DDEBUG -D_DEBUG
--     Linker flags (Release):
--     Linker flags (Debug):
--     ccache:                      YES
--     Precompiled headers:         NO
--     Extra dependencies:          m pthread /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libGL.so /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libGLU.so cudart_static -lpthread dl rt nppc nppial nppicc nppicom nppidei nppif nppig nppim nppist nppisu nppitc npps cublas cufft -L/usr/local/cuda/lib64 -L/usr/lib/aarch64-linux-gnu
--     3rdparty dependencies:
--
--   OpenCV modules:
--     To be built:                 calib3d core cudaarithm cudabgsegm cudacodec cudafeatures2d cudafilters cudaimgproc cudalegacy cudaobjdetect cudaoptflow cudastereo cudawarping cudev dnn features2d flann highgui imgcodecs imgproc java_bindings_generator ml objdetect photo python2 python3 python_bindings_generator shape stitching superres ts video videoio videostab viz
--     Disabled:                    js world
--     Disabled by dependency:      -
--     Unavailable:                 java
--     Applications:                tests perf_tests apps
--     Documentation:               NO
--     Non-free algorithms:         NO
--
--   GUI:
--     QT:                          YES (ver 5.9.5)
--       QT OpenGL support:         YES (Qt5::OpenGL 5.9.5)
--     GTK+:                        NO
--     OpenGL support:              YES (/usr/lib/aarch64-linux-gnu/libGL.so /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libGLU.so)
--     VTK support:                 YES (ver 6.3.0)
--
--   Media I/O:
--     ZLib:                        /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libz.so (ver 1.2.11)
--     JPEG:                        /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libjpeg.so (ver 80)
--     WEBP:                        /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libwebp.so (ver encoder: 0x020e)
--     PNG:                         /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libpng.so (ver 1.6.34)
--     TIFF:                        /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libtiff.so (ver 42 / 4.0.9)
--     JPEG 2000:                   build (ver 1.900.1)
--     OpenEXR:                     build (ver 1.7.1)
--     HDR:                         YES
--     SUNRASTER:                   YES
--     PXM:                         YES
--
--   Video I/O:
--     DC1394:                      YES (ver 2.2.5)
--     FFMPEG:                      YES
--       avcodec:                   YES (ver 58.135.100)
--       avformat:                  YES (ver 58.77.100)
--       avutil:                    YES (ver 56.72.100)
--       swscale:                   YES (ver 5.10.100)
--       avresample:                YES (ver 3.7.0)
--     GStreamer:
--       base:                      YES (ver 1.14.5)
--       video:                     YES (ver 1.14.5)
--       app:                       YES (ver 1.14.5)
--       riff:                      YES (ver 1.14.5)
--       pbutils:                   YES (ver 1.14.5)
--     libv4l/libv4l2:              1.14.2 / 1.14.2
--     v4l/v4l2:                    linux/videodev2.h
--
--   Parallel framework:            TBB (ver 2017.0 interface 9107)
--
--   Trace:                         YES (built-in)
--
--   Other third-party libraries:
--     Lapack:                      YES (/usr/lib/aarch64-linux-gnu/liblapack.so /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libcblas.so /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libatlas.so)
--     Eigen:                       YES (ver 3.3.4)
--     Custom HAL:                  YES (carotene (ver 0.0.1))
--     Protobuf:                    build (3.5.1)
--
--   NVIDIA CUDA:                   YES (ver 10.2, CUFFT CUBLAS NVCUVID FAST_MATH)
--     NVIDIA GPU arch:             72
--     NVIDIA PTX archs:
--
--   OpenCL:                        YES (no extra features)
--     Include path:                /home/nvidia/opencv/3rdparty/include/opencl/1.2
--     Link libraries:              Dynamic load
--
--   Python 2:
--     Interpreter:                 /usr/bin/python2.7 (ver 2.7.17)
--     Libraries:                   /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libpython2.7.so (ver 2.7.17)
--     numpy:                       /usr/lib/python2.7/dist-packages/numpy/core/include (ver 1.13.3)
--     packages path:               lib/python2.7/dist-packages
--
--   Python 3:
--     Interpreter:                 /usr/bin/python3 (ver 3.6.9)
--     Libraries:                   /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libpython3.6m.so (ver 3.6.9)
--     numpy:                       /usr/lib/python3/dist-packages/numpy/core/include (ver 1.13.3)
--     packages path:               lib/python3.6/dist-packages
--
--   Python (for build):            /usr/bin/python2.7
--
--   Java:
--     ant:                         NO
--     JNI:                         NO
--     Java wrappers:               NO
--     Java tests:                  NO
--
--   Matlab:                        NO
--
--   Install to:                    /usr/local
-- -----------------------------------------------------------------

这是安装完后给出的支持选项，你看 ffmpeg 也有了，cuda 也有了，gstreamer 也有了!

nvidia@nvidia-desktop:~$ sudo ldconfig
[sudo] password for nvidia:
nvidia@nvidia-desktop:~$ opencv_version
3.4.3

nvidia@nvidia-desktop:~/usb/zuosi$ pkg-config --cflags --libs opencv
-I/usr/local/include/opencv -I/usr/local/include -L/usr/local/lib -lopencv_cudabgsegm -lopencv_cudaobjdetect -lopencv_cudastereo -lopencv_dnn -lopencv_ml -lopencv_shape -lopencv_stitching -lopencv_cudafeatures2d -lopencv_superres -lopencv_cudacodec -lopencv_videostab -lopencv_cudaoptflow -lopencv_cudalegacy -lopencv_calib3d -lopencv_features2d -lopencv_highgui -lopencv_videoio -lopencv_photo -lopencv_imgcodecs -lopencv_cudawarping -lopencv_cudaimgproc -lopencv_cudafilters -lopencv_video -lopencv_objdetect -lopencv_imgproc -lopencv_flann -lopencv_cudaarithm -lopencv_viz -lopencv_core -lopencv_cudev

【测试】

测试就直接用 opencv 提供的样例程序就可以了，上面的安装脚本将 opencv 克隆在了/home/nvidia/opencv 目录下，其中包含 samples 目录即 opencv 提供的样例代码。

我把 samples 下面的样例程序编译一下。

nvidia@nvidia-desktop:~/opencv/samples$ mkdir build
nvidia@nvidia-desktop:~/opencv/samples$ cd build
nvidia@nvidia-desktop:~/opencv/samples$ cmake ..
nvidia@nvidia-desktop:~/opencv/samples$ make -j8

nvidia@nvidia-desktop:~/opencv/samples/build$ ll
total 184
drwxrwxr-x  7 nvidia nvidia   4096 4月  14 11:33 ./
drwxrwxr-x 20 nvidia nvidia   4096 4月  14 11:33 ../
-rw-rw-r--  1 nvidia nvidia  23416 4月  14 11:33 CMakeCache.txt
drwxrwxr-x  4 nvidia nvidia   4096 4月  14 11:36 CMakeFiles/
-rw-rw-r--  1 nvidia nvidia   1891 4月  14 11:33 cmake_install.cmake
drwxrwxr-x  3 nvidia nvidia  12288 4月  14 11:36 cpp/
drwxrwxr-x  3 nvidia nvidia   4096 4月  14 11:36 dnn/
-rw-rw-r--  1 nvidia nvidia 121707 4月  14 11:33 Makefile
drwxrwxr-x  3 nvidia nvidia   4096 4月  14 11:33 opencl/
drwxrwxr-x  3 nvidia nvidia   4096 4月  14 11:36 tapi/

咦，samples 下面不是有很多目录么，怎么编译完后只有 cpp,dnn,tapi 这少数几个目录呢?

那是因为 CMakeLists.txt 中默认把一些目录给注释了，你可以去掉注释，例如我去掉了 gpu，因为等会想测试一下。

然后重新编译就可以看到编译好的 gpu 样例了。

1. 先来测试一下基本的图片显示功能

nvidia@nvidia-desktop:~/opencv/samples/build$ cd cpp

nvidia@nvidia-desktop:~/opencv/samples/build/cpp$ ./example_cpp_image ../../data/home.jpg

可以显示!

2. 再来测试一下 gpu 的解码功能

nvidia@nvidia-desktop:~/opencv/samples/build$ cd gpu

nvidia@nvidia-desktop:~/opencv/samples/build/gpu$ ./example_gpu_video_reader /home/nvidia/usb/zuosi/test-videos/desert-1.mp4

Segmentation fault (core dumped)

gpu 解码失败，这个平台不支持!

【附录】

安装过程中遇到的问题

fatal error: dynlink_nvcuvid.h: No such file or directory

参考这篇博客，修改下列文件

modules/cudacodec/src/precomp.hpp
modules/cudacodec/src/frame_queue.hpp
modules/cudacodec/src/cuvid_video_source.hpp
modules/cudacodec/src/video_decoder.hpp
modules/cudacodec/src/video_parser.hpp

将代码中的：

#if CUDA_VERSION >= 9000
#include <dynlink_nvcuvid.h>
#else
#include <nvcuvid.h>
#endif

修改为：

#if CUDA_VERSION >= 9000 && CUDA_VERSION < 10000
#include <dynlink_nvcuvid.h>
#else
#include <nvcuvid.h>
#endif

因为我装的是 cuda 10.2，其中提供的是 nvcuvid.h 文件，而非 dynlink_nvcuvid.h。