使用OpenCV实现三个摄像机之间的水平线校准

使用OpenCV实现三个摄像机之间的水平线校准

在计算机视觉领域中，相机校准是非常重要的预处理步骤。校准相机可以帮助我们校准图像、恢复三维空间、跟踪对象等等。在这篇文章中，我们将介绍如何使用OpenCV库校准三个摄像机之间的水平线。

首先，我们需要采集一组照片。为了保持相对角度的一致性，我们建议选取同一目标，并通过三个摄像机拍摄其不同视角下的影像。同时，一个可以较为容易利用的方式就是在摄像机前面放置一个带有棋盘格的标定板。这样可以容易地检测出棋盘格上的角点。

接下来，我们将介绍三个主要步骤：检测角点，计算摄像机的内参和外参以及计算三个摄像机之间的基础矩阵。

1. 检测角点

使用OpenCV中的“findChessboardCorners”函数，我们可以检测出标定板上的角点。该函数的输入参数包括图像、标定板大小以及角点是否被掩盖。该函数的输出参数则为角点坐标。

下面是示例代码：

import cv2

# 设置标定板大小
width = 9
height =