【轮胎】轮胎的动态特性

编辑：CrazyRabbit
日期：2022年6月27日

轮胎的侧偏刚度、回正力矩刚度都是轮胎的静态特性。实际上，对瞬态工况主观评价影响较大的还包括轮胎的动态特性，本文对轮胎的动态特性进行说明。

一、侧向力的动态特性

当轮胎 突然 产生一个车轮转角KaTeX parse error: Undefined control sequence: \be at position 1: \̲b̲e̲时，轮胎接地面 只 在侧向产生大小为$y$的变形（可以理解为接点处的胎面还来不及产生旋转，依然保持之前的运动）；此时接地区的侧向速度为$\dot{y}$，由下图可知，此时接地区的侧偏角为$\beta -\frac{\dot{y}}{V}$。

设$F$是轮胎侧向力，$K$是侧偏刚度，则：
$F=K(\beta -\frac{\dot{y}}{V})=k_{y}y$
其中$k_y$是 侧向刚度 ，上式消去y，可得：
$\frac{K}{k_{y}V}\frac{\mathrm{d}F}{\mathrm{d}t}+F=K\beta$
对上式做拉普拉斯变换，并表示成侧向力对转角$\beta$的传递函数形式：
$\frac{F}{\beta }(s)=\frac{K}{1+\frac{K}{k_{y}V}s}=\frac{K}{1+T_{1}s}$
即：侧向力相对于转角的响应可以用$T_1=K/k_{y}V$为时间常数的 一阶延迟环节 来近似。

注意：$K/k_y$恰好是轮胎 侧偏松弛长度 的定义。

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用$\mathrm{j}\omega$代替传递函数中的s，可得侧向力$F$对车轮转角$\beta$的频率响应如下式：
$\frac{F}{\beta }(\mathrm{j}\omega )=\frac{K}{1+\mathrm{j}\frac{\omega }{V}\frac{K}{k_y}}$
由上式的量纲可看出，频率响应可看作相对于 距离 $\omega /V$（rad/m）的频率，而非时间频率$\omega$（rad/s）。

在这个简化的例子中，由于轮胎接地面中心稳态侧向偏移量为$l\beta /2$（$l$是接地面长度），则侧向力可表示为$k_{y}l/2$，因此侧偏刚度可以表示为$K=k_{y}l/2$，那么时间常数最终表示为$T=K/(k_{y}V)=l/(2V)$，即轮胎滚动行驶接地印记一半长度的时间。

下图为相应的测量实例。

如上图，可以明显看出来子午线轮胎（radial tire）比斜交胎（bias tire）的响应增益大很多，但滞后角略大。

二、回正力矩的动态特性

回正力矩的动态特性与侧向力动态特性类似，具体推导过程也相近，但公式较复杂，直接给出结论。

• 传递函数：

$$\begin{gathered} \frac{M}{\beta }(s)=\frac{M_s}{\beta }(s)+\frac{M_t}{\beta }(s)=\frac{\xi K}{1+T_{2}s}+\frac{k_t{T}_{3}s}{1+T_{3}s} \\ =\xi K\frac{1+(1+\frac{k_t}{\xi K})T_{3}s+\frac{k_t}{\xi K}{T}_2{T}_3{s}^2}{1+(T_2+T_3)s+T_2{T}_3{s}^2} \end{gathered}$$
式中，$\xi$是轮胎拖距，由侧向力产生的回正力矩为$M_s$，由轮胎扭转产生的回正力矩为$M_t$，即轮胎的回正力矩由上述两部分组成，也都是一阶延迟环节。

• 频率响应

$\frac{M}{\beta }(\mathrm{j}\omega )=\xi K\frac{1-\frac{k_t{V}^2}{\xi K}{T}_2{T}_3(\frac{\omega }{V}{)}^2+\mathrm{j}(1+\frac{k_t}{\xi K})V{T}_3(\frac{\omega }{V})}{1-V^2{T}_2{T}_3(\frac{\omega }{V}{)}^2+\mathrm{j}V(T_2+T_3)(\frac{\omega }{V})}$

• 实测数据

三、总结

上述两节推导了轮胎动态特性的公式，特别是轮胎力对车轮转角的频率响应特性。频率响应特性能够刻画轮胎对输入的响应增益和迟滞，对理解车辆瞬态性能有很大的帮助。
特别是侧向力的推导过程中，引出了轮胎侧偏松弛长度这一关键参数，而侧向力一阶延迟环节中的时间常数是侧偏松弛长度的一半除以车速。
对于轮胎侧偏松弛长度的测试方法，可以参考我的另一篇文章轮胎侧偏松弛长度测试方法。

参考文献

本文参考了以下文献：

[1] Masato Abe . Vehicle Handling Dynamics . 机械工业出版社