【CAN】CAN基础概念4

摘自VECTOR官网E-Learning的资料

18. 数据保护原则

车辆中的数据完整性

可靠的数据传输是实现车辆电子系统的安全性和可靠性的前提。因此，CAN不仅必须满足严格的实时要求，还必须始终提供可靠的数据传输。由于CAN也用于车辆中时间和安全性至关重要的应用，因此对数据完整性的要求极高。

EMC电磁兼容

由于环境对数据传输有干扰作用，所以环境对评估数据完整性至关重要，同样重要的还有串行总线系统抵御干扰的能力。因此，保证可靠的数据传输从物理系统布局开始，其中EMC往往扮演重要角色。

潜在错误来源

尽管具有电磁兼容设计和物理数据保护，但仍可能发生传导、电感和电容耦合，从而导致信号衰减和失真。如果再考虑到采样点不同、阈值差异以及节点之间的时钟频率偏差，实现无故障的数据传输是不可能的。

最大程度降低错误概率

数据完整性可以看作是数据在传输过程中遭到干扰和破坏的概率与遭到干扰的数据未被检测到的概率的乘积。两种基本策略可以尽量减少出错概率并提高数据完整性：一种策略是通过电磁兼容方式对网络进行布局或采取物理措施来避免损坏数据；另一种策略是通过有效的逻辑错误检测和逻辑错误处理来检测和纠正损坏的数据。“ Principle of Data Protection in the CAN Network”图对此进行了概述。

19. NRZ编码

位编码

避免故障需要处理噪声辐射和敏感性或抗干扰性。位编码对辐射发射具有重大意义。智能设计的位编码有助于显著减少辐射，但必须经常与所需的输送能力进行协调。

NRZ位编码

NRZ（Non Return to Zero，不归零）位编码被用于CAN。这意味着二进制信号与物理电平的映射关系：逻辑“1”对应高电平，逻辑“0”对应低电平。NRZ编码的特征在于，相同极性的连续位没有电平变化。

缺少同步

NRZ编码能够实现极高的波特率，同时又可将辐射保持在限制范围内。但NRZ编码不是自同步的，即不具有任何同步属性。如果较长时间内没有发生电平变化，则接收方将不能保持同步。因此使用NRZ编码需要显式同步机制，但这会降低传输效率。

用于同步的位填充

在CAN总线中，使用位填充方法作为同步机制：发送方在传输五个相同位后，在位流中插入一个相反的位。曼彻斯特（Manchester）编码没有这种机制，因为它是自同步的。

20. 双绞线

对称信号传送

对称信号传输可以有效地避免发动机、点火单元和开关触点等引起的干扰电压的危害。在对称信号传输中，外部噪声对两条线的作用相同。

差分结构

差分结构可用于消除噪声-有用的信号不受影响。对称信号传输需要由两条线构成的物理传输介质（CAN总线），即CAN高信号线（CANH）和CAN低信号线（CANL）。

磁场

对于对称信号传输，可以利用导线周围磁场叠加的原理。导线内的电场以及导线周围产生的磁场正好彼此相反。如果导线彼此紧密相邻，则磁场几乎叠加为零，从而消除电磁辐射。绞合两根CAN信号线（双绞线）可确保其紧密相邻。

缠绕越密=感应效应越弱

通过绞合导线，不仅可以确保导线紧密相邻，就局部而言，感应效应的极性相反，每根导线上的感应电流是可以相互抵消的，从而可以进一步减弱感应效应。绞合导线将导线回路转变为单独的导体。理论上，每一段导线的磁场方向相反，从而导致感应电压或感应效应相互抵消。

21. 终端

特性阻抗

随着波特率的提高，由于信号传播距离有限，CAN总线上会出现反射现象。因此，高速CAN网络中的总线最远两端必须连接120欧姆的电阻。

终端电阻

CAN总线的末端可以连接分离式总线终端，代替在通信通道的每个末端连接一个总线终端电阻方案。
由两个相同电阻（60欧姆）和一个电容（通常为4.7 nF）构成的分离式总线终端类似于低通滤波器。高频信号转移至地，不会影响直流电压。测量结果表明，这可以提高抗噪能力并减少对外界的电磁干扰。