CAN外设详细参数测试

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测试平台：S32K148
测试工具：CAN Scope、示波器

电平标准

CAN总线采用双线查分信号的方式，在CAN总线上，利用CAN_H和CAN_L两根线上的电位差来表示CAN信号。CAN总线上的电位差分为显性电平和隐性电平。其中显性电平为逻辑0，隐性电平为逻辑1。

协议标准

对于不同的CAN收发器，所要求的接收电平是略有不同的，例如CAN Scope标配的两种Port头内部分别集成了CTM8251T和CTM1040T收发器模块，两者所要求的接收电平如下表所示。通过对比下表，这两种收发器的接收阈值电压都在0.5V~0.9V这个范围，但要保证可靠的接收信号，就必须要求隐性差分输入电压小于0.5V，显性差分输入电压大于0.9V。

收发器类型及参数	最小值	典型值	最大值
CTM8251T
差分输入电压（隐性）	-1.0V	-	+0.5V
差分输入电压（显性）	0.9V	-	5.0V
CTM1040T
差分接收阈值电压	0.5V	0.7V	0.9V

测量边沿时间时，通常以信号跳变过程的20%~80%定义为该信号的上升时间与下降时间。每个厂家的产品在投入使用前，都应该对CAN总线测量信号边沿参数，这里参考的是如下表所示的GMW3122信号边沿标准。CAN波形信号在一定速率时的上升时间和下降时间要满足范围要求。

测试分析

考虑到CAN总线属于现场总线，主要强调的是数据的可靠性，协议层面对速率进行了限制，所以将重点放在问题的分析上，没有重点分析提高通信速率的影响。本次测量通过CAN Scope观察CAN总线的眼图质量和示波器波形，观察CAN总线波形信号的平均上升时间、下降时间和电平保持时间，分析加大CAN总线的传输距离、终端电阻不匹配和加快传输速率时对CAN总线信号质量的影响。

正常波形测量

数据解码测量

如下图所示，500K速率的CAN波形稳定，初步显示解码的数据正确。

电平测量

如下图是500Kbit/s速率下CAN总线的信号眼图。这时用的是CAN Scope的眼图分析功能，通过数百万个波形的叠加来反映CAN总线信号的总体质量。如果要总线信号正常，则需要在眼图中黄色圈住的部分1区域的电平幅值能够满足所有CAN收发器的电平要求，只有这样才能够保证CAN设备发出的数据能够被其他的设备接收。通过图中红色横线所示，此时CAN总线的眼图的部分1满足小于0.5V和大于0.9V的所有电平范围，证明电平信号正常。其次，这里的持续时间为2us，证明了通信速率保持500Kbit/s不变。

边沿时间测量

如下图所示，经过计算最高电平的80%为1.87V，20%为0.5V，时间测量线交叉在上升线上，测量上升时间为27.3ns，对比上表1.3的上升时间标准为15ns~150ns，上升时间满足要求。

如下图所示，时间测量线交叉在下降线上，测量下降时间为27.3ns，对比上表1.3的上升时间标准为15ns~300ns，下降时间满足要求。

总结

通过观察较低速率500K，没有多个节点仲裁和周围恶劣环境的干扰时的正常信号的眼图，测量出CAN信号正常时候的波形参数，通过对比波形参数标准，验证了正常CAN信号在标准范围内。在实际使用中，使用环境很复杂，干扰多，CAN波形容易因为干扰而失真。当知道正常波形的标准时，可以根据实际使用环境来增加它的抗干扰能力和保证它的波形失真度不影响使用。当后面CAN信号产生错误或者不稳定的时候，可以通过对比正常信号和标准来分析问题的来源和解决办法。

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阻抗匹配测量

由于在实际应用中，CAN总线上可以挂多个节点、CAN节点之间的通信电缆可能比较长，此时通信电缆上存在的寄生电容、寄生电感对通信信号的影响就不能忽略了，线缆上的感抗、容抗都会使信号幅度衰减、边沿变缓，甚至产生过冲以致CAN网络终端无法正确识别通信信号；而在通信线缆较短时，寄生电容和寄生电感对网络的影响基本上可以不用考虑，因此在配置CAN网络之前应保证线材的电阻率足够小，线与线之间的阻抗足够大。CAN节点间通信要求CANH和CANL之间的电阻为60Ω，即增加的负载电阻要等于CAN节点的等效电阻，才可使通信信号正常。

测量传输距离对信号的影响

为了模拟CAN总线传输距离对CAN总线信号的影响，将CANH、CANL的连接导线加长到3米左右。波形如下图所示。

如上图所示，将传输距离加长后，CAN总线的波形眼图出现了振铃，电压值和边沿时间都没有什么变化均保持在理想范围内，接收数据解析也正常。经过分析得出，出现振铃的原因是传输的距离的加长造成了总线上的阻抗变化，在总线的末端造成了信号边沿能量反射，这里因为距离增加的少、缺少多个节点的仲裁和缺少恶劣环境的影响，产生的振铃还是过小，在可用范围内。

现在取消了末端的终端电阻如下图所示，发现振铃变大波形失真，证实了终端电阻对于信号的影响。但由于产生振铃后，边沿时间基本没有变化，幅值也在标准范围内，在理想环境中低速还是可以使用，数据解码正常。

测量寄生电容对信号的影响

在总线的显性状态期间，总线的寄生电容会被充电，而在恢复到隐性状态时，这些电容需要放电。如果CANH、CANL之间没有放置任何阻性负载，这些寄生电容就只能通过收发器内部的差分电阻来进行放电，放电速度很慢，进而影响总线的信号。

在收发器的CANH、CANL之间加入一个220PF的电容进行模拟寄生电容过大，波形如图所示。

从上图看出，显性电平恢复到隐性电平的时间长达1.45us，可以勉强通信，对比表1的标准范围，处于临界值。若通信速率更高或者寄生电容更大，则很难保证通信正常。此时只适合比较低速的CAN总线信号。

为了让总线寄生电容快速放电，确保总线快速进入隐性状态，需要在CANH、CANL之间放置一个负载电阻，增加一个56Ω的电阻后，波形如图所示。从图中看出，显性电平恢复到隐性电平缩减到130ns，与显性建立时间相当。

总结

从上面测量图可知，当终端电阻不匹配或者缺少终端电阻时，CAN总线信号会发生能量反射出现振铃影响信号的稳定性。当总线过长寄生电容过大时，会加大CAN信号的下降时间，严重时会影响信号的实时性和有效性，需要并联一个合适的负载电阻。由此可见终端电阻的阻抗匹配的重要性，所以在CAN通信不正常、没有报文、报文出错和出现振铃的时候，首先要从终端电阻方面排查问题，观察CAN总线间的阻抗匹配是否符合要求。

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传输速率测量

3MHZ速率

如下图所示，将通信速率提高到3MHz时，通信波形出现了严重的失真。总线的速率达不到真正的3MHz，此时测量CAN的5个隐性位起始信号，发现速率为438.6KHz，而正常的速率应该是600KHz，由此可见波形已经通信不正常。

总结

经过分析，可能是因为协议内部的速率限制，导致CAN总线的最快速率不能超过1MHz，当使用更高速率的CAN时，应该使用CAN FD功能。所以在实际使用CAN时，为了提高CAN总线的抗干扰能力和稳定性，根据实际使用情况应该将速率保持在500Kbps或者更小。