PointNet++：多尺度分组MSG详解 点云

最新推荐文章于 2025-03-25 10:08:09 发布
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PointNet++通过多尺度分组MSG操作实现点云数据的递归处理，捕获细节和上下文信息。MSG包括点云分组、局部特征提取和特征融合，用于构建深层网络，学习点云的高级特征，适用于复杂点云分析任务。

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PointNet++（PointNet++: Deep Hierarchical Feature Learning on Point Sets in a Metric Space）是一种用于点云数据的深度学习方法，它通过对点云进行多尺度分组操作，结合多尺度特征提取，实现了对点云数据的高效建模和特征学习。本文将详细介绍PointNet++中的多尺度分组MSG（Multi-Scale Grouping）操作，并提供相应的源代码示例。

在点云数据的处理中，PointNet++采用了一种递归的思想，将点云数据从全局到局部进行分层处理，以捕捉点云数据的细节和上下文信息。MSG操作是PointNet++中的关键组成部分，它能够将点云数据分成多个不同的尺度组，并在每个尺度组内进行特征提取。

MSG操作的关键步骤如下：

  1. 点云分组：首先，将输入的点云数据分成多个不同的尺度组。为了实现这一目标，可以使用k-means算法将点云数据聚类成k个不同的簇，每个簇代表一个尺度组。通过这种方式，可以保证每个尺度组内的点云数据具有相似的几何结构和特征。
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【三维深度学习】PointNet++（三）：多尺度分组MSG详解
叶子的博客
05-07 8070
三维目标分类 — PointNet++多尺度分组MSG详解（三），详细介绍PointNet++，含数据、代码和原理直观解析。 ​上 一节详细介绍了PointNet++点云分类。PointNet++通过SA模块对原始点云进行采样分组，如果只是采用单一半径尺度和固定采样点数，那么分组内的点云会受点云密度的影响。如果点云过于稀疏，那么小半径尺寸无法将稀疏的点云进行分组，从而无法提取到稀疏点云的特征。在单一尺度分组的PointNet++结构中，第一层的SA分组半径最小，后续SA层都是基...
PointNet++源码详解
qq_52053775的博客
01-04 2232
分类任务的整体流程为,首先类似于卷积，堆叠多层PointNet++进行局部特征提取，需要注意的是，在最后一层pointnet++中，只分为一组，以获得全局特征，输出层由全连接层，最后使用softmax进行归一化。根据中心点按照多个半径得到子集簇,多个半径是实现多尺度特征融合的方式之一,另外,不同的半径选取的簇中，的点的个数也不同,例如半径为0.1,k=16,半径为0.2,k=32。然后进行上采样，对于第一次上采样，此时只有一个点，直接进行复制，其他的按照距离的远近生成权重参数，进行插值。
基于PyTorch实现PointNet++
zhulf0804的博客
09-11 7349
关于点云的深度学习表示 PointNet / PointNet++是基于深度学习方法的点云表征的里程碑式的工作, 都出自于斯坦福大学的Charles R. Qi, 这两个工作分别收录于CVPR 2017和NIPS 2017. 最近，我在读一些关于点云配准和点云表示学习的深度学习论文，了解到目前点云的深度表示/学习有几个火热的研究方向: 基于point wise + MLP提取特征，典型代表是PointNet++; 基于Pseudo Grid和常规卷积提取特征，典型代表是ICCV 2019的工作KPConv
MSGNet：多尺度融合相关性学习的时间序列预测模型
最新发布
m0_59235245的博客
03-25 1113
时间序列预测在科学、政策制定、精算和销售等多个领域具有重要价值。其核心在于识别数据中的隐藏模式，无论是未来的还是隐藏的，这些模式通常可以从过去的观察中揭示出来。时间序列预测涉及对随时间收集的数据点进行分析和预测，为股票价格、天气状况或客户行为等变量提供洞察。在时间序列预测领域，存在两个相互关联的领域：序列内相关建模和序列间相关建模。序列内相关建模基于特定时间序列内的模式预测未来值，而序列间相关建模则探讨多个时间序列之间的关系和依赖性。近年来，深度学习模型在时间序列预测中取得了突破性进展。
PointNet++
DARLINGB的博客
02-21 996
PointNet++
论文阅读笔记 | 三维目标检测——PointNet++
Clichong
11-15 2246
PointNet作为直接以点云格式数据为输入的开创性网络，还存在需要改进的地方。曾经提及到，PointNet考虑到了全局性特征的方向拼接处理，但是忽视了点云局部特征的捕获。以CNN为例，通过递归性的卷积提取图像的局部特征，以实现在深层次中获得较大的感受野。那么，对于点云数据来说，也可以进行递归性提取局部特征，捕获点云的细粒度特征。为此PointNet++的主要思想就是，对点云继续局部划分然后进行局部性特征提取，随后再进行局部划分点云数据再对每个部分进行特征提取，从而实现层级性的特征提取操作。不断重复这个过程
PointNet & PointNet++ 论文解析+算法理解+复现建议（3D点云 分类+分割）
热门推荐
m0_47294706的博客
01-28 3万+
PointNet、PointNet++论文解读、逐层网络结构理解、代码复现建议
PointNet++: Deep Hierarchical Feature Learning on Point Sets in a Metric Space
chenyutingdaima的博客
05-30 2571
PointNet++: Deep Hierarchical Feature Learning on Point Sets in a Metric Space Abstract 在深度学习关于点云数据的研究中，PointNet 作了一个很好的尝试。但是，PointNet 的设计依然存在缺陷，PointNet 难以捕获度量空间中点的局部结构，这限制了它的细粒度识别和对复杂场景的泛化能力。本文中，原作者...
个人笔记——PointNet++初读
sunfei05的博客
05-25 1万+
PointNet++: Deep Hierarchical Feature Learning on Point Sets in a Metric Space在表述PointNet++之前，其实列出题目可以更好的表述这篇paper，PointNet++其实就是PointNet的分层版本，并且顺便解决了由于分层带来的系列问题以及PointNet遗留的问题。在PointNet中，一个显著的问题是对于局部...
Pointnet++中各任务模型的预测
ice
10-29 2002
简单分享一下点云分类模型、部件分割模型以及语义分割模型的预测脚本，均根据中的test_classification.py、test_partseg.py和test_semseg.py改写的。
3D目标检测（一）—— 基于Point-Based方法的PointNet点云处理系列
lzzzzzzm的博客
02-20 6606
在3D目标检测中，可以大致分为基于图像、基于点云和基于多模态融合的三种方法。而基于点云处理的3D目标检测中，如何有效处理点云数据信息是其中的重点。常见的处理点云的方法有两种，一种为将无序的点云处理成有规则的体素或者柱体（voxel or pillar）等来进行处理，被称为Voxel-Based，另一种则是直接在原始点云上进行操作的Point-Based方法。本文主要介绍如何Point-Based中的经典网络PointNet，PointNet++和其发展PointNeXt。零、网络使用算法。
一文搞懂PointNet全家桶：强势的点云处理神经网络
CV_Autobot的博客
01-02 1993
作者|黎国溥 编辑|3D视觉开发者社区点击下方卡片，关注“自动驾驶之心”公众号ADAS巨卷干货，即可获取点击进入→自动驾驶之心【3D目标检测】技术交流群后台回复【3D检测综述】获取最新基于点云/BEV/图像的3D检测综述！摘要本文作者黎国溥，CSDN博客专家，华为云-云享专家。文章主要对Pointnet、PointNet++和F-PointNet三种模型行全面的解析，包括基本思路、网络结...
PointNet++分类与分割详解
weixin_41202834的博客
04-22 6577
前言 PointNet++是一个用于对不规则形状的点云数据进行分类和分割任务的深度神经网络。相对于传统的基于网格的3D数据表示方法，点云数据更易于获取和处理。PointNet++的另一个优势是它引入了多尺度层次结构，可以处理更为复杂的点云数据。相比于第一版的PointNet网络作者提出了许多新的想法，也取得了很不错的效果。PointNet算法存在的问题（1）一幅点云图像点数量太多，这会...
3D点云分割系列2：PointNet++:从PointNet到点云多尺度特征处理
yumaomi的博客
04-03 1744
PointNet++在PointNet的基础上更新了多尺度的特征处理操作。提出了两种set abstraction策略，能够根据不同点云密度智能地聚合多尺度特征，对点云密度的输入具有更强的鲁棒性。
PointNet++点云处理精讲(PyTorch)
08-11
三维点云是物理世界的三维数据表达形式，其应用日益广泛，如自动驾驶、AR/VR、FaceID等。PointNet网络模型是直接对三维点云数据进行深度学习的开山之作，PointNet++是对PointNet的改进技术。作为点云处理深度学习方法的里程碑工作，启发了很多后续研究。本课程对PyTorch版的PointNet++进行原理讲解、论文复现和代码详解。包括：  （1）提供三维点云物体分类数据集ModelNet40、物体部件分割数据集ShapeNet和场景分割数据集S3DIS的下载、可视化软件和方法；（2）在Ubuntu系统上演示使用PointNet++进行三维点云的物体分类、部件分割和场景语义分割的训练和测试；（3）详解PointNet++的原理、程序代码和实现细节，并使用PyCharm进行Debug调试代码和单步跟踪。需要学习TensorFlow版PointNet++的学员可前往本人推出了课程《PointNet++点云处理TensorFlow版》
Pointnet++代码详解（七）：PointNetSetAbstractionMsg层
weixin_42707080的博客
04-04 3489
捕获多尺度模式的方法是应用不同尺度的分组层，然后根据点来提取每个尺度的特征。将不同尺度的特征串联起来，形成多尺度特征。使用 Multi-Scale Grouping（MSG）方法的SA层： 大部分的形式都与普通的SA层相似，但是这里radius_list输入的是一个list例如[0.1,0.2,0.4]，对于不同的半径做ball query，最终将不同半径下的点点云特征保存在new_poin...
Pointnet++中文翻译
我脾气很好
12-26 1万+
                                 PointNet ++：度量空间中点集的深层次特征学习 摘要：以前很少有人研究点集的深度学习。 PointNet [20]是这方面的先驱。但是，根据设计，PointNet不会捕获由度量空间点所引发的局部结构，从而限制了识别细粒度模式的能力以及对复杂场景的普遍性。在这项工作中，我们引入了一个分层神经网络，它将PointNet递归地应...
PointNet++详解与代码
10点43的博客
05-25 3万+
在之前的一篇文章《PointNet：3D点集分类与分割深度学习模型》中分析了PointNet网络是如何进行3D物体分类与分割的。
请详细介绍pointnet++中的多尺度分组MSG
09-19
### 回答1： PointNet++是一个用于点云数据处理的深度学习框架，其中的多尺度分组MSG是该框架中的一个重要组成部分。MSG是Multi-Scale Grouping的缩写，本质上是一种点云特征提取方法，它可以有效地识别点云数据中的不同尺度信息。 MSG的核心思想是将点云数据划分为不同的区域，并在每个区域内执行特征提取。具体而言，MSG将点云数据划分为一系列由点集组成的球形区域，每个球形区域可看作一个“点云块”，在这个块内对点云数据进行特征提取。 在每个球形区域内，MSG采用了一种基于距离的分组策略，来将点云块中的点分为不同的组。这种分组策略可以有效地将点云数据分为多个尺度，得到不同尺度下的特征信息。MSG的多尺度特征提取过程如下： 1. 对于每个球形区域，MSG首先会将该区域内的所有点按照与球心的距离进行排序，并将排序后的点分为若干个距离层次。 2. 接下来，MSG将每个距离层次内的点分为多个组，每个组内的点之间的距离不超过一个给定的半径。 3. 对于每个组，MSG会计算该组内点的特征向量，并将这些特征向量拼接在一起，形成该球形区域的特征表示。 4. 最后，MSG将所有球形区域的特征表示拼接在一起，得到整个点云数据的特征表示。 通过这种多尺度分组的方式，MSG可以有效地捕捉点云数据中的不同尺度信息，提取出具有丰富表达能力的特征表示，为后续的点云分类、分割等任务提供了有力的支持。 ### 回答2： PointNet中的多尺度分组（Multi-Scale Grouping，MSG）是一种用于实现点云识别和分割的算法。它通过建立点云的局部和全局特征之间的关联性，提取了丰富的多尺度特征，并将其送入深度学习网络进行处理。 MSG算法可以分为三个主要步骤：特征提取、局部和全局特征融合以及分类或分割。 在特征提取阶段，MSG首先使用一个全连接网络（Fully Connected Network，FCN）对每个点进行特征学习，得到点的局部特征。然后，将点云划分为多个区域（例如，球形区域）并提取每个区域的一组特征。这样做是为了考虑到点云数据的局部性，即邻近点之间的关系。 在局部和全局特征融合阶段，MSG将局部特征和全局特征进行融合。局部特征用于捕捉区域内的局部细节，全局特征则用于表示整个点云的整体结构。MSG使用一种称为"maxpooling"的操作来融合这些特征。具体而言，对于每个区域，MSG选择与该区域中心最近的k个区域的特征进行融合。这样做是为了保留和利用距离较近的区域之间的关联性。 最后，在分类或分割阶段，MSG将融合后的特征传入全连接网络进行处理，以输出分类或分割结果。 MSG的优点在于能够同时考虑局部和全局特征，从而更好地捕捉点云数据的各个层面的信息。此外，MSG还能够有效地处理不同数量的点、不同密度的点和旋转变换。因此，MSG在点云相关的任务中表现出很好的性能。总之，MSG是PointNet算法中重要的组成部分，能够有效地提取多尺度特征，进而实现准确的点云识别和分割。 ### 回答3： PointNet是近年来应用于点云数据处理的一种深度学习框架，它通过将点云数据映射到特征空间中进行处理。而多尺度分组MSG（Multi-Scale Grouping）是PointNet中的一种技术，用于增强PointNet对点云数据的感知能力。 多尺度分组MSG的核心思想是在PointNet的基础上引入了多尺度特征学习和建模。传统的PointNet只考虑了全局特征，没有考虑局部信息和尺度差异。而多尺度分组MSG通过对点云数据进行多尺度分组，并在不同尺度上提取特征，从而增加了对点云数据不同尺度的感知能力。 具体来说，多尺度分组MSG在处理点云数据时，首先将每个点的邻域点按照距离进行分组，形成多个不同尺度的组。对于每个组，使用PointNet模型提取局部特征。然后，通过汇聚操作或者卷积操作等手段，将不同尺度组的特征融合在一起，得到一个全局感知的特征表示。通过这种方式，多尺度分组MSG可以同时考虑点云数据的整体结构和局部信息，从而提高了对点云数据的理解和处理能力。 多尺度分组MSG在点云分类、目标检测、语义分割等应用中都取得了较好的效果。它不仅能够提高PointNet对点云数据的抽象和理解能力，还能够针对不同尺度的点云数据进行不同程度的处理，从而得到更准确的结果。通过引入多尺度分组MSG，PointNet在点云数据处理的各种任务中表现出更好的性能和鲁棒性。
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