什么是体素?
答:图像里面的最小单位是像素,体素就是三维立体图里面的最小单位。
可以理解成二维中的像素的升级版,更直观的理解是“我的世界”里面的一个个小立方块。
下面就不用体素这个词了,直接用小立方块更直观地表达。
基于体素的TSDF——翻译为人话就是:怎么结合体素来描述一个三维地图
首先,我们的整个三维地图都用小立方体来表示,好像很简单呀:如果这个小立方体如果有物体存在,就记为1,没有物体覆盖就记为-1,so seay。
——小了,格局小了,能广泛使用的算法哪能怎么简单呢?
TSDF基本思想
TSDF模型的思想其实也很简单,三维世界嘛,无非三种情况:物体内部,物体外部,物体表面:
我们的小立方体要么在物体内部
我们的小立方体要么在物体外部
我们的小立方体要么在物体表面(或者说小立方体被物体表面隔开成两部分,一部分在物体内部,一部分在物体外部)
下面开始讲具体怎么解决这个问题
每个小立方体都有描述他两个值:tsdf值和rgb值。
tsdf值就是用来描述这个小立方体中是否有物体存在。(rgb值就没必要解释了)
先说tsdf值:
tsdf值不是像上面那样简单的取1或-1,tsdf值有他的取值范围[-1,1],也就是说,t