OpenMVS中PatchMatch算法中单应矩阵H的分析

论文：《Accurate Multiple View 3D Reconstruction Using Patch-Based Stereo for Large-Scale Scenes》

该论文是OpenMVS中PatchMatch算法原理的出处，因此仔细阅读了一遍，在此记录一下遇到难点。
这篇博客讲的主要是该论文中的单应矩阵。

论文是怎么表述单应矩阵的？

（参数比较多，具体的含义请到论文看哈）

稍微解释一下参数：

用Xi和ni描述一个平面：
Xi是世界坐标系中的一个点。
ni 是平面的法向量。

Ri、Rj和Ci、Cj：
分别是 i 帧和 j 帧的旋转矩阵，相机中心在世界坐标系中的位置。

十四讲里面的单应矩阵

平面方程：
n是平面法向量，P是平面上的点（3维）

一开始看着还是挺