LEGO-LOAM + ROS Noetic的坑

最新推荐文章于 2024-05-16 19:22:44 发布
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LEGO-LOAM + ROS Noetic的坑

环境说明

ROS

Ubuntu20.04+ROS Noetic(debian full desktop ver)

相关依赖

pcl, opencv都是默认apt装上的版本，分别是1.10.x和4.x，本例编译运行成功无需更换版本。
gtsam通过github编译安装
https://github.com/borglab/gtsam

LeGO-LOAM实现

以下两个实现版本参考后文步骤基本都可以正常运行
https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM
https://github.com/facontidavide/LeGO-LOAM-BOR

编译错误

按照自带md走完并不能成功编译
一个是opencv4的头文件变化
将#include<cv.h>改成#include <opencv2/opencv.hpp>
另一个是pcl只能c++14以上，所以需要把功能包下cmakelist的C++标准改掉

set(CMAKE_CXX_FLA
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橘圆亮
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要在ROS 2中运行Lego-LOAM，您需要执行以下步骤： 1. 安装ROS 2和Lego-LOAM：首先您需要安装ROS 2和Lego-LOAM。您可以在ROS 2的官方网站上找到ROS 2的安装指南。您可以在Lego-LOAM的Github页面上找到Lego-LOAM的安装指南。 2. 构建Lego-LOAM：在安装Lego-LOAM之后，您需要构建Lego-LOAM。在Lego-LOAM的根目录下，打开终端并输入以下命令： ``` cd lego-loam && mkdir build && cd build cmake .. make -j4 ``` 3. 运行Lego-LOAM：要运行Lego-LOAM，您需要启动Lego-LOAM节点和Lego-LOAM回放节点。在两个不同的终端中，分别输入以下命令： ``` ros2 run lego_loam lego_loam_node ros2 run lego_loam lego_loam_replay ``` 4. 传递数据：Lego-LOAM需要从雷达和IMU传感器接收数据。您需要将数据传递给Lego-LOAM节点。您可以使用ROS 2的消息传递机制来传递数据。以下是一个示例命令，可将数据从ROS 2话题传递到Lego-LOAM节点： ``` ros2 topic pub /velodyne_packets sensor_msgs/PointCloud2 -f <path_to_pcap_file> ``` 这将从PCAP文件中读取Velodyne点云数据，并将其传递到名为“/velodyne_packets”的ROS 2话题中。Lego-LOAM节点将从该话题接收数据。 这些步骤应该能够让您在ROS 2中运行Lego-LOAM。
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