Lego-Loam代码跑开源数据包--小白成功案例分享

安装环境：Ubuntu18.04+ROS Melodic Morenia

1. 安装GTSAM

我在这里没遇到什么障碍

这里是引用

git clone https://bitbucket.org/gtborg/gtsam.git

需要注意是在解压后的文件夹右键进入终端，执行下面的代码：

mkdir build
cd build
cmake ..
make check (可省略)
make install

这里最后一步可能会报错，报错如下图所示：

-- Install configuration: "Release"
-- Installing: /usr/local/lib/cmake/GTSAM/gtsam_extra.cmake
CMake Error at cmake_install.cmake:49 (file):
  file INSTALL cannot copy file
  "/home/xie/catkin_ws1/src/gtsam/build/gtsam_extra.cmake" to
  "/usr/local/lib/cmake/GTSAM/gtsam_extra.cmake".


Makefile:128: recipe for target 'install' failed
make: *** [install] Error 1

可能是管理权限的问题，执行以下代码即可：

sudo make install

安装gtsam报错参考链接

参考网站：https://blog.csdn.net/qq_43145072/article/details/92770932?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-1.control&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-1.control#commentBox
//
https://blog.csdn.net/JiaXie15/article/details/108368862?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-4.control&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-4.control

２. 下载、编译LeGO-LOAM

1. 参考第一篇参考网站即可。

这里是引用

cd ~/catkin_ws/src   (换成自己的ROS工作空间) 
git clone https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM.git

重新打开一个终端

cd ~/catkin_ws
catkin_make -j1

第一次没有遇到错误，后来重装的时候遇到了下面的报错：

CMake Error at /opt/ros/melodic/share/catkin/cmake/catkin_workspace.cmake:100 (message):
  This workspace contains non-catkin packages in it, and catkin cannot build
  a non-homogeneous workspace without isolation.  Try the
  'catkin_make_isolated' command instead.
Call Stack (most recent call first):
  CMakeLists.txt:69 (catkin_workspace)


-- Configuring incomplete, errors occurred!
See also "/home/xie/catkin_ws1/build/CMakeFiles/CMakeOutput.log".
See also "/home/xie/catkin_ws1/build/CMakeFiles/CMakeError.log".
Invoking "cmake" failed

然后执行(把catkin_ws工作空间目录下的devel/)：

catkin_make_isolated

这里每次编译gtsam时间比较久，后期可以单独编译一个或者多个包：

ROS工作空间只编译某一单一功能包的小技巧

关于catkin_make　-j1的介绍参考如下网站：
https://blog.csdn.net/shanpenghui/article/details/103196268?utm_medium=distribute.pc_relevant_t0.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-1.control&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant_t0.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-1.control

３. 运行LeGO-LOAM代码

roslaunch lego_loam run.launch

１. 遇到的bug如图所示 ：

error while loading shared libraries: libmentis.so: cannot open shared libraries: libmetis.so: cannot open shared object file: No such file or directory

2. 搜索结果大部分是说找不到相应的库文件，需要添加所需动态库的搜索路径 ，网上可以搜到多种办法，参考网站如下：
   https://blog.csdn.net/szullc/article/details/85276248
   https://www.codetd.com/article/4650318
   https://blog.csdn.net/deeplan_1994/article/details/83927832；
   ３. 我试了上述网站中的一些方法，还是会报错，直到我看到了下面这个网站，只需一行代码，即可解除错误，原因是少安装了一个包！！！

sudo apt-get install libparmetis-dev

https://blog.csdn.net/qq_40834521/article/details/108424540 ；
４. 成功后四个节点都会启动，界面如下图：

；
我第二次重装遇到了下面的报错，如果你也遇到可以试一下：
把catkin_ws工作空间目录下的devel/；build；devel_isolated；build_isolated文件夹全部删掉，然后执行：

catkin_make_isolated

报错：

４. 运行数据包

１. 启动launch文件后Ｒviz也会被启动，此时会报错，界面如下：
这个现象是正常的，因为没有数据传入；

２. 打开新的终端，启动数据包的回放，代码如下：

rosbag play ~/build/nsh_indoor_outdoor.bag --clock --topic /velodyne_points /imu/data

其中，~/build为存放nsh_indoor_outdoor.bag数据包的文件夹目录（我的包是放在home下的build文件夹中），需要改成你存放数据包的路径，后面不变即可。

３. 成功在Ｒviz中显示数据包的点云数据：

５. 感谢本文所参考链接的博主们的分享

[1] https://blog.csdn.net/qq_43145072/article/details/92770932?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-1.control&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-1.control#commentBox
[2] https://blog.csdn.net/JiaXie15/article/details/108368862?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-4.control&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-4.control
[3] https://blog.csdn.net/shanpenghui/article/details/103196268?utm_medium=distribute.pc_relevant_t0.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-1.control&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant_t0.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-1.control
[4] https://blog.csdn.net/szullc/article/details/85276248
[5] https://www.codetd.com/article/4650318
[6] https://blog.csdn.net/deeplan_1994/article/details/83927832
[7] https://blog.csdn.net/qq_40834521/article/details/108424540