基于扩展卡尔曼滤波器实现无人机姿态计算的IMU和GPS数据融合

基于扩展卡尔曼滤波器实现无人机姿态计算的IMU和GPS数据融合

无人机的姿态计算对于飞行控制和导航至关重要。其中，惯性测量单元（IMU）和全球定位系统（GPS）是常用的传感器，用于获取无人机的姿态信息。然而，单独使用IMU或GPS数据存在一些限制，例如IMU可能受到累计误差的影响，而GPS在某些环境下可能存在信号遮挡或多径效应。为了克服这些限制，一种常用的方法是使用扩展卡尔曼滤波器（EKF）来融合IMU和GPS数据，从而实现更准确和稳定的姿态估计。

本文将详细介绍如何使用MATLAB实现基于扩展卡尔曼滤波器的无人机姿态计算，并提供相应的源代码。

首先，我们需要定义无人机的姿态表示。通常，姿态可以用欧拉角（roll、pitch和yaw）或四元数来表示。在本文中，我们将使用欧拉角表示姿态。

接下来，我们需要收集IMU和GPS数据。IMU通常提供角速度（gyroscope）和加速度（accelerometer）测量值，而GPS提供位置（latitude和longitude）和速度（velocity）信息。

在MATLAB中，我们可以创建一个函数来模拟IMU和GPS数据的生成。以下是一个简化的示例函数：