DDS (Data Distribution Service) 数据分发服务-规范中文翻译_006

最新推荐文章于 2023-09-24 18:39:02 发布

DDS数据分发服务

最新推荐文章于 2023-09-24 18:39:02 发布

阅读量3.7k

点赞数 3

分类专栏： DDS规范文章标签：分布式中间件网络协议

DDS规范专栏收录该内容

16 篇文章 72 订阅

订阅专栏

本文介绍了DDS规范中的平台无关模型（PIM），重点关注DomainParticipant类，包括create_publisher、delete_publisher、create_subscriber、delete_subscriber、create_topic和delete_topic等方法，探讨DCPS域模块在分布式通信中的角色和功能。

摘要由CSDN通过智能技术生成

DDS (Data Distribution Service) 数据分发服务-规范中文翻译_006

2.以数据为中心的订阅发布（DCPS）

2.2 平台无关模型（Platform Independent Model ，PIM）

2.2.2 平台无关模型（PIM）描述

2.2.2.2 域模块

在这里插入图片描述

DCPS域模块由以下类组成：

DomainParticipant
DomainParticipantFactory
DomainParticipantListener

2.2.2.2.1 DomainParticipant类

DomainParticipant对象扮演多个角色：

它充当所有其他Entity对象的容器。
它充当Publisher，Subscriber，Topic和MultiTopic Entity对象的工厂。
它表示应用程序在通信平面上的参与，该通信平面将在同一物理计算机上运行的应用程序彼此隔离。域建立“虚拟网络”，链接共享相同domainId的所有应用程序，并将它们与在不同域上运行的应用程序隔离。通过这种方式，独立的分布式应用程序可以在同一物理网络中共存，而不会干扰甚至了解彼此。
它在域中提供管理服务，允许应用程序在本地“忽略”与给定参与者（ignore_participant），发布（ignore_publication），订阅（ignore_subscription）或主题（ignore_topic）有关的任何信息。

以下详细说明了所有方法。

即使未启用DomainParticipant，也可以调用以下方法。除此以外如果在禁用的DomainParticipant上调用其他方法，则返回NOT_ENABLED：

在基类级别定义的方法，即set_qos，get_qos，set_listener，get_listener和enable。
工厂方法：create_topic，create_publisher，create_subscriber，delete_topic，delete_publisher，delete_subscriber
访问状态的方法：get_statuscondition

2.2.2.2.1.1 create_publisher

此方法将创建具有所需QoS策略的Publisher，并将指定的PublisherListener附加到该Publisher。

如果指定的QoS策略不一致，方法调用将失败，且不会创建Publisher。

特殊值PUBLISHER_QOS_DEFAULT表明应使用工厂中设置的默认Publisher QoS创建Publisher。使用这个特殊值等同于应用程序通过get_default_publisher_qos（2.2.2.2.1.21）方法获取默认Publisher QoS并使用返回的QoS创建Publisher。

创建的Publisher隶属于作为其工厂的DomainParticipant。

如果方法调用失败，将返回“nil”值（由平台指定）。

2.2.2.2.1.2 delete_publisher

此方法将删除现有的Publisher。

如果Publisher还有需要管理的DataWriter对象，则无法将该Publisher删除。在这种情况下调用delete_publisher方法，将返回PRECONDITION_NOT_MET。

必须在创建Publisher的同一DomainParticipant对象上调用delete_publisher方法。如果在另一个DomainParticipant上调用delete_publisher，该方法将不起作用，返回PRECONDITION_NOT_MET。

除标准错误代码外，还可能返回错误代码：PRECONDITION_NOT_MET。

2.2.2.2.1.3 create_subscriber

此方法将创建具有所需QoS策略的Subscriber，并将指定的SubscriberListener附加到该Subscriber。

如果指定的QoS策略不一致，方法调用将失败，且不会创建Subscriber。

特殊值SUBSCRIBER_QOS_DEFAULT表明应使用工厂中设置的默认Subscriber QoS创建Subscriber。使用这个特殊值等同于应用程序通过get_default_subscriber_qos（2.2.2.2.1.23）方法获取默认Subscriber QoS并使用返回的QoS创建Subscriber。

创建的Subscriber隶属于作为其工厂的DomainParticipant。

如果方法调用失败，将返回“nil”值（由平台指定）。

2.2.2.2.1.4 delete_subscriber

此方法将删除现有的Subscriber。

如果Subscriber还有需要管理的DataReader对象，则无法将该Subscriber删除。在这种情况下调用delete_subscriber方法，将返回PRECONDITION_NOT_MET。

必须在创建Subscriber的同一DomainParticipant对象上调用delete_subscriber方法。如果在另一个DomainParticipant上调用delete_subscriber，该方法将不起作用，返回PRECONDITION_NOT_MET。
除标准错误代码外，还可能返回错误代码：PRECONDITION_NOT_MET。