Quadrotor_01 [ 数学动力学方程建模 ]

关于Quadrotor Aanlysis 的学习笔记记录

• Author：Dargon
• Note date：2021/01/20
• 学习视频资料来源：YouTube, 知乎专栏：成为飞控工程师-zinghd
• 论文题目：Multirotor Aerial Vehicles Modeling, Estimation and control of Quadrotor
  

01 建模分析

1.1 关于旋转坐标系

1. 假设向量OA 在XOY坐标系下坐标为(x, y)，将坐标系XOY 相当于绕着Z 轴逆时针旋转$\theta$角度 转换成坐标系$X^{{}^{\prime }}O{Y}^{{}^{\prime }}$,且此时原向量OA在新的坐标系$X^{{}^{\prime }}O{Y}^{{}^{\prime }}$的坐标就是$(x^{{}^{\prime }},y^{{}^{\prime }})$.x需要寻找同一向量在 不同坐标系下的关系。
   
   几何关系容易发现：
   $$\{\begin{array}{rlr}{x}^{{}^{\prime }}& =& x\cos \theta +y\sin \theta \\ y^{{}^{\prime }}& =& -x\sin \theta +y\cos \theta \end{array}$$
   写成矩阵形式：
   $$\left[\begin{array}{c}{x}^{{}^{\prime }}\\ y^{{}^{\prime }}\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cc}\cos \theta & \sin \theta \\ -\sin \theta & \cos \theta \end{array}\right]\left[\begin{array}{c}x\\ y\end{array}\right]$$
   所以把旋转进行抽象出来，坐标系逆时针旋转$\theta$ 度,此时伸出右手相当于大拇指为X轴 食指 Y轴 中指 Z 轴(见下图)。向量在空间中的位置没有发生改变，只是参考坐标系发生改变。
   将此形式扩展到三维坐标系里面进行理解：
   $$\left[\begin{array}{c}{A}^{{}^{\prime }}\\ B^{{}^{\prime }}\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cc}\cos \theta & \sin \theta \\ -\sin \theta & \cos \theta \end{array}\right]\left[\begin{array}{c}A\\ B\end{array}\right]$$
   则在三维中绕Z 轴旋转 $\theta$之后的坐标系就是：
   $$\left[\begin{array}{c}{x}^{{}^{\prime }}\\ y^{{}^{\prime }}\\ z^{{}^{\prime }}\end{array}\right]=\left[\begin{array}{ccc}\cos \theta & \sin \theta & 0\\ -\sin \theta & \cos \theta & 0\\ 0& 0& 1\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}x\\ y\\ z\end{array}\right]$$
   在三维中绕X 轴旋转 $\theta$之后的坐标系就是：
   $$\left[\begin{array}{c}{x}^{{}^{\prime }}\\ y^{{}^{\prime }}\\ z^{{}^{\prime }}\end{array}\right]=\left[\begin{array}{ccc}1& 0& 0\\ 0& \cos \theta & \sin \theta \\ 0& -\sin \theta & \cos \theta \end{array}\right]\left[\begin{array}{c}x\\ y\\ z\end{array}\right]$$
   在三维中绕Y 轴旋转 $\theta$之后的坐标系就是：
   [ x ′ y ′ z ′ ] = [ cos ⁡ θ 0 − sin ⁡ θ 0 1 0 sin