在jeston nano开发板之中安装ros系统

这段时间由于工作的需要，要在jeston nano之中安装ros系统。jeston nano之中对应的系统是ubuntu18.04所对应的ros系统版本为ROS Melodic。在安装的过程之中遇见了很多的坑，特此记录一下。

1.首先应该先更换默认源
由于jeston nano之中默认配置的是国外的源，速度特别慢，因此换为清华大学的源完美可用。首先备选原本的源文件。

sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak    #为防止误操作后无法恢复，先备份原文件sources.list
sudo gedit /etc/apt/sources.list  #打开源所在的文件

删除里面所有的文件（注释掉也行）然后将下列源放在文件之中。

deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main multiverse restricted universe
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main multiverse restricted universe
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main multiverse restricted universe
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main multiverse restricted universe
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main multiverse restricted universe
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main multiverse restricted universe
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main multiverse restricted universe
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main multiverse restricted universe

保存后，之后打开终端运行下面这句进行更新`

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

2添加ros源
打开终端，输入一下命令：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

添加秘钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

这里秘钥要是过期了也没事，应为现在ros都已经开源了，不影响安装。
这里同样的需要更新一下输入如下命令

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

更新完之中输入

3 安装ros系统

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

注意不同的ubuntu对应的ros系统版本不一样，jeston nano中安装的是ubuntu18.04对应的是ros-melodic版本，其他的系统请跟换为对应的版本。
然后就需要初始化ros

sudo rosdep init

这一步可能会报错出现

解决办法为终端输入

sudo gedit /etc/hosts

打开hosts在hosts之中添加

151.101.84.133 raw.githubusercontent.com

再次运行可能会报错
error：default sources list file already exists:
/etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list please delete if you wish to re-initialize
这是因为之前生成的文件没有删除，输入以下命令删除文件

sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

再次运行

sudo rosdep init

就好啦
要是出现：sudo : rosdep: command not found。就输入

sudo apt-get install python-rosdep

然后重新执行命令

sudo rosdep init
sudo rosdep update

其中sudo rosdep update命令执行只能说看命了，这个网确实不稳定。我执行了2天才完成。不过可以通过更改 /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/下的三个文件sources_list.py、gbpdistro_support.py、rep3.py
中的DOWNLOAD_TIMEOUT = 15.0值，改大一点以增加成功的概率。（我看其他博客有人说连手机热点成功率会高一些，但是由于jeston没有wifi模块所以没法尝试）
用gedit来修改

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py

4 ros系统环境配置
首先将ros系统变量写入系统

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

再执行

source ~/.bashrc

然后安装rosinstall

sudo apt-get install python-rosinstall

4.ros测试
利用小海龟Demo进行测试
打开终端运行

roscore

在重新打开一个终端输入 下载turtlesim

sudo apt-get install ros-melodic-turtlesim

然后输入

rosrun turtlesim turtlesim_node

这里屏幕就会出现

若是想要控制小乌龟移动的话就输入

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

就可以采用键盘上的上下左右控制小乌龟了。

ps：其中还有一些魔改的地方都忘了，反正大致就是这么一个流程。