ROS_Kinetic ubuntu 16.04

ROS_Kinetic系列学习(一)，在ubuntu 16.04安装ROS Kinetic。

http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

通过网页快速了解Linux（Ubuntu）和ROS机器人操作系统，请参考实验楼在线系统如下：

纯净定制版镜像已经发布，供ROS爱好者交流学习，在如下链接：Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic 机器人操作系统学习镜像分享与使用安装说明_zhangrelay的博客-CSDN博客_ros 镜像

Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic 机器人操作系统学习镜像分享与使用安装说明

ubuntu16.04已经发布半年多了，ROS的Kinetic版本功能包也越来越丰富了，需要了解ROS发行版及支持维护的时间等，

可以参考如下网页：Distributions - ROS Wiki

+

1. ROS kinetic安装与使用

参考的网址：kinetic - ROS Wiki

                ：kinetic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki

爲了保證安裝速度，請選擇國內鏡像如下：ustc鏡像

2.1 设置安装源

ROS Kinetic只支持Wily(15.10)和Xenial(16.04)对应内核分别为4.2和4.4，其他版本需要编译安装不支持直接deb软件源安装，

使用下面命令：

~$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.2 设置keys

~$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116

Executing: /tmp/tmp.vZcRo5lOC8/gpg.1.sh --keyserver
hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80
--recv-key
0xB01FA116

2.3 安装

~$ sudo apt-get update

~$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

安装功能包：

~$ sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE

例如：

~$ sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping

查找在kinetic中可以使用的功能包：

~$ apt-cache search ros-kinetic

2.4 初始化

~$ sudo rosdep init

Wrote /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Recommended: please run

    rosdep update

~$ rosdep update

reading in sources list data from /etc/ros/rosdep/sources.list.d
Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml
Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml
Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml
Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml
Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml
Query rosdistro index https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index.yaml
Add distro "groovy"
Add distro "hydro"
Add distro "indigo"
Add distro "jade"
Add distro "kinetic"
updated cache in /home/relaybot/.ros/rosdep/sources.cache
 

2.5 环境配置

~$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

~$ source ~/.bashrc

注意当安装多个ROS发行版，使用kinetic需要用到下面命令：

~$ source /opt/ros/kinetic/setup.bash

2.6 安装rosinstall

~$ sudo apt-get install python-rosinstall

2.7 测试roscore

~$ roscore

官网的讲解还是比较清晰的大脚可以参考：http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/InstallingandConfiguringROSEnvironment

（该部分转载自：http://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/51364622）

笔者在实现的过程中遇到了一下问题，记录一下报错以及解决方法

usb_cam安装过程：

安装包下载地址：https://github.com/ros-drivers/usb_cam

编译过程：http://blog.csdn.net/xiaocainiaoshangxiao/article/details/13293637

在官网上本节的题目是Creating a workspace for catkin，其中的catkin不知道是什么意思，在网上找到的结果是：（1）卡婷是一个广告公司，（2）葇荑花。这两种翻译显然都不太合适，不过不知道也没关系，影响不大。我们知道catkin是一个ROS中的工具就行了。本节的主要目的是创建一个catkin工作空间，在这个工作空间中，catkin的包可以被编译。

     如果您还没有安装catkin的话，请首先安装catkin。不过如果按照前面的步骤的话，catkin已经安装了。

     首先需要修改环境变量，按ctrl+alt+t打开一个终端，在里面输入：

[html]  view plain  copy

1. source /opt/ros/hydro/setup.bash  

也可以按照前面所讲的，将其直接修改为永久性的。

     创建一个工作空间：

[html]  view plain  copy

1. mkdir -p ~/catkin_ws/src  

[html]  view plain  copy

1. cd ~/catkin_ws/src  

通过上面两条命令，就可以创建一个工作空间，并转到已创建好的工作空间之下，尽管这个空间是空的，我们仍然可以构建（build）它：

[html]  view plain  copy

1. cd ~/catkin_ws/  
2. catkin_make  

     当时用catkin工作空间时，catkin_make是一个非常方便的命令行工具。如果您看一下当前的工作目录，您会发现里面多了两个文件夹“build”和“devel”。在devel文件夹下，您可以看到很多setup.*sh文件。输入如下命令配置您的工作空间：

[html]  view plain  copy

1. source devel/setup.bash

报错如下：-- ~~  - visualization_marker_tutorials
-- ~~  - xacro
-- ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
CMake Error at catkin/cmake/catkin_workspace.cmake:95 (message):
  This workspace contains non-catkin packages in it, and catkin cannot build
  a non-homogeneous workspace without isolation.  Try the
  'catkin_make_isolated' command instead.
Call Stack (most recent call first):
  CMakeLists.txt:63 (catkin_workspace)


-- Configuring incomplete, errors occurred!
See also "/home/sun/catkin_ws/build/CMakeFiles/CMakeOutput.log".
See also "/home/sun/catkin_ws/build/CMakeFiles/CMakeError.log".
Invoking "cmake" faile

解决方法：-- catkin_make  工作空间不能与 非catkin文件建立联系改用catkin_make_isolated,安心等待一会编译 完成后即可

在sun@sun:~/catkin_ws/build$ 编译即可。

扩展，ros不必使用catkin_make进行编译，而是用rosmake进行编译

当你使用rosmake进行编译的时候，如果提示没有找到这个包，那么很有可能是你没有用source ~/catkin_ws/devel/setup.bash 就是让编译器能够找到这个包