安装pointcloud_to_laserscan遇到的问题及解决

安装pointcloud_to_laserscan遇到的问题及解决

首先在github下载软件包，然后进行编译，在编译的时候遇到下面的错误。

 This workspace contains non-catkin packages in it, and catkin cannot build
  a non-homogeneous workspace without isolation.  Try the
  'catkin_make_isolated' command instead.
Call Stack (most recent call first):
  CMakeLists.txt:69 (catkin_workspace)

原因是软件包里面包含了ros不支持的包，即package.xml文件，将其删除然后重新编译就没有问题了。
编译执行catkin_make。
附github链接：https://github.com/ros-perception/pointcloud_to_laserscanlink

简单介绍一下该软件包：
这个软件包的功能是将3D点云转换为栅格地图，包括3D激光点云以及相机的点云信息。
同时还有一个名为depthimage_to_laserscan的软件包，该软件包的功能是将RGBD相机的深度图拟转换为2D激光雷达并可以构建栅格地图，该软件包也在github上开源了，自行查找。