ROS学习笔记（二）---简单体验

最新推荐文章于 2023-01-29 21:22:30 发布

Dexinyo

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本文链接：https://blog.csdn.net/Dexinyo/article/details/118942951

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这篇博客介绍了ROS的基础操作，包括创建ROS工作空间、建立功能包以及简单的功能包编译和运行。作者详细解释了如何创建和配置工作空间，创建功能包并编辑源文件及CMakeLists.txt。此外，还强调了ROS_INFO的使用和设置环境变量的重要性。

摘要由CSDN通过智能技术生成

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档

一、工作空间和功能包

所有的ROS程序，包括自己开发的程序，都会被组织成功能包，而ROS的功能包被存放在工作空间下。因此，在我们写程序之前，第一步是创建一个工作空间以容纳我们的功能包。

1.1.创建ROS工作空间

mkdir -p 自定义空间名称/src
cd 自定义空间名称
catkin_make//catkin_make命令行工具简化了catkin的标准工作流程，可以认为catkin_make是在CMake标准工作流程中依次调用了cmake和make

比如我执行第一条命令创建了一个名为 catkin_ws 的工作空间，创建完成以后输入第二个命令进入工作空间。我们再到 catkin_ws 打开终端输入第三个命令后，catkin_ws 的目录下会多出两个文件夹 build 和 devel 。
注意：
对于大多用户来说,没有必要使用多个 ROS 工作空间。但是,ROS 的 catkin 编译系统,每次都是一次编译同一个工作空间中的所有功能包。如果涉及大量的功能包,或者涉及几个相互独立的的项目,那么创建数个独立的工作空间可能是有帮助的。