Multiple View Geometry(多视图几何)学习笔记（2）—射影变换

                射影变换

定义1:
  射影映射是$I{P}^2$到它自身的一种满足下列条件的可逆映射$h:$三点$x_1$, $x_2$ 和$x_3$ 共线当且仅当$h(x_1),h(x_2),h(x_3)$也共线。射影映射也称为保线变换 ，或射影变换或单应 ( homography )。

定理1:
  映射$h:I{P}^2\to I{P}^2$是射影映射的充要条件是: 存在一个 3X3 非奇异矩阵$ H$，使得$IP^2$的任何一个用矢量$x$表示的点都满足$h (x) = Hx。
定义2 射影变换:
  平面射影变换是关于齐次 3 维矢量的一种线性变换，并可用一个非奇异 3x3 矩阵$H$表示为 :
$$\left(\begin{array}{c}{x}_1^{{}^{\prime }}\\ x_2^{{}^{\prime }}\\ x_3^{{}^{\prime }}\end{array}\right)=\left[\begin{array}{ccc}{h}_{11}& h_{12}& h_{13}\\ h_{21}& h_{22}& h_{23}\\ h_{31}& h_{32}& h_{33}\end{array}\right]\left(\begin{array}{c}{x}_1\\ x_2\\ x_3\end{array}\right)$$

更简洁地表示为$x^{\prime }=Hx$。

直线的变换:
$$l^{\prime }=H^{-T}l$$

  也可以写成$l^{{}^{\prime }T}=l^T{H}^{-1}$。直线和点变换的基本区别在于点变换依据$H$，而直线(视为行矢量)变换则依据 $H^{-1}$。称点变换为逆变而线变换为协变。

二次曲线的变换

结论1 : 在点变换$x^{\prime }=Hx$下 ，二次曲线 $C$变换为$C^{\prime }=H^{-T}C{H}^{-1}$ 。
证明:
$$x^{T}Cx=(H^{-1}{x}^{\prime }{)}^{T}C(H^{-1}{x}^{\prime })=x^{\prime }(H^{-T}C{H}^{-1})x^{\prime }$$

结论2  在点变换$x^{\prime }=Hx$下,对偶二次曲线 $C^{\ast }$变换为$C^{{\ast }^{\prime }}=H{C}^{\ast }{H}^T$。
.证明:
$$l^T{C}^{\ast }l=(H^{T}l{)}^T{C}^{\ast }(H^{T}l)=l^{T}H{C}^{\ast }{H}^{T}l$$