MATLAB 系统仿真与建模（一）—— 连续线性系统的数学模型

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本文参考

1. 《控制系统仿真与计算机辅助设计 · 第2版》薛定宇 机械工业出版社
2. 《MATLAB for Control Engineers》Katsuhiko Ogata
3. 现代控制理论线性系统入门(一)状态方程描述下的动态系统
4. 《现代控制理论基础》— 2 什么是状态与状态空间

本文已假设读者具有自动控制原理的理论基础

本教程笔记基于 MATLAB R2020a

1 线性系统的传递函数模型

在经典控制之中，连续线性系统一般可以用传递函数表示。还可以使用零极点来表示

我们知道传递函数的定义式为：
$$G(s)=\frac{C(s)}{R(s)}=\frac{b_0{s}^m+b_1{s}^{m-1}+\cdot \cdot \cdot +b_{m-1}s+b_m}{a_0{s}^n+a_1{s}^{n-1}+\cdot \cdot \cdot +a_{n-1}s+a_n}=\frac{M(s)}{N(s)}$$
对分母包含高次多项式的传递函数，进行部分分式展开的计算是很费时间的。在这种情况下， 建议采用 MATLAB 来完成。 MATLAB 有一条命令能够获得 $C(s)/R(s)$ 的部分分式展开式。它还有一条命令能够获得 $C(s)/R(s)$ 的零点和极点。

$$G(s)=\frac{C(s)}{R(s)}=\frac{num}{den}=\frac{b_0{s}^m+b_1{s}^{m-1}+\cdot \cdot \cdot +b_{m}s+b_{m+1}}{s^n+a_1{s}^{n-1}+\cdot \cdot \cdot +a_{n-1}s+a_n}$$
其中某些 $a_i$ 和 $b_i$ 可以是零。对于物理可实现系统来说，一定要满足 $m\le n$ ，这种情况下又称为系统为正则（proper），若 $m<n$ ，则称系统为严格正则。 $n-m$ 又称为系统的相对阶次。

在 MATLAB中，行向量 num 和 den 具体指明了传递函数的分子和分母的系数。也就是说：
$$\begin{gathered} num=[b_0{b}_1...b_n] \\ den=[1a_1...a_n] \end{gathered}$$

1.1 用一个对象表示传递函数模型 tf()：

$$eg.G(s)=\frac{s^3+7s^2+24s+24}{s^4+10s^3+35s^2+50s+24}$$

则代码如下：