Intel Realsense D435 测试摄像头在不同曝光值下的帧生成时间（防止曝光时间过长导致fps下降）auto_exposure_priority（没成功）

不用测了

参考文章：Intel Realsense D435 pyrealsense2 get_option_range() 获取rs.option中参数值取值范围

突然发现，option.py中有option.auto_exposure_priority参数能够限制自动曝光以维持恒定的fps速率，所以就不用担心曝光时间过长导致fps下降了

想了想，不对，还是要测

因为自动曝光优先是在自动曝光开启时才用到的，当自动曝光关闭时，它就失去作用了。。。我检验一下

# -*- coding: utf-8 -*-
"""
@File    : 200108_测试获取Intel_Realsense_options参数.py
@Time    : 2020/1/8 13:18
@Author  : Dontla
@Email   : sxana@qq.com
@Software: PyCharm
"""
import time

import numpy as np
import pyrealsense2 as rs
import cv2

ctx = rs.context()

pipeline = rs.pipeline(ctx)
cfg = rs.config()
cfg.enable_device('838212073161')
cfg.enable_stream(rs.stream.depth, 640, 360, rs.format.z16, 30)
cfg.enable_stream(rs.stream.color, 640, 360, rs.format.bgr8, 30)
pipeline_profile = pipeline.start(cfg)

sensor = pipeline.get_active_profile().get_device().query_sensors()[1]
sensor.set_option(rs.option.enable_auto_exposure, True)
print(sensor.get_option(rs.option.exposure))  # 156.0
sensor.set_option(rs.option.exposure, 5000.000)
print(sensor.get_option(rs.option.exposure))  # 5000.0
sensor.set_option(rs.option.auto_exposure_priority, True)
print(sensor.get_option(rs.option.exposure))  # 5000.0

结果：

将曝光值设置为5000后，明显感觉传输帧变慢了（其实没慢，就是没曝光完全，存在残影），说明auto_exposure_priority并未限制曝光值以维持帧速率，为了保证验证的准确性，我又将auto_exposure_priority设置为False，发现还是同样的结果

下面测试auto_exposure_priority参数在自动曝光下的作用

# -*- coding: utf-8 -*-
"""
@File    : 200109_测试摄像头自动曝光优先.py
@Time    : 2020/1/9 14:43
@Author  : Dontla
@Email   : sxana@qq.com
@Software: PyCharm
"""

import numpy as np
import pyrealsense2 as rs
import cv2

ctx = rs.context()

pipeline = rs.pipeline(ctx)
cfg = rs.config()
cfg.enable_device('838212073161')
cfg.enable_stream(rs.stream.depth, 640, 360, rs.format.z16, 30)
cfg.enable_stream(rs.stream.color, 640, 360, rs.format.bgr8, 30)
pipeline_profile = pipeline.start(cfg)

sensor = pipeline.get_active_profile().get_device().query_sensors()[1]
sensor.set_option(rs.option.enable_auto_exposure, True)
sensor.set_option(rs.option.auto_exposure_priority, False)

while True:
    frames = pipeline.wait_for_frames()
    color_frame = frames.get_color_frame()
    color_image = np.asanyarray(color_frame.get_data())
    cv2.imshow('win', color_image)
    cv2.waitKey(1)

结果：
将auto_exposure_priority设置为False，发现并没有出现帧速率下降的现象，每帧传来都约0.033秒（设置帧速率为30帧每秒）：

将auto_exposure_priority设置为True，结果还是相同

那这个auto_exposure_priority参数有啥用？？？

仔细观察，还是有区别的，当设置auto_exposure_priority为True时，当摄像头的场景由暗向光转变，图像会突然闪亮一下，像是曝光过度的感觉，当场景由光向暗转变时，摄像头会在一瞬间暗得特别厉害，就是过渡不平滑；但是如果auto_exposure_priority设置为False时，过渡就会非常平滑

由于不知道这种平滑过渡或不平滑过渡会对我们项目带来哪些影响，就暂时按照它默认的设置吧，默认为Ture，参考：Intel Realsense D435 pyrealsense2 get_option_range() 获取rs.option中参数值取值范围

下面测试在自动曝光模式下如何实时获取曝光值

# -*- coding: utf-8 -*-
"""
@File    : 200108_测试获取Intel_Realsense_options参数.py
@Time    : 2020/1/8 13:18
@Author  : Dontla
@Email   : sxana@qq.com
@Software: PyCharm
"""
import time
import numpy as np
import pyrealsense2 as rs
import cv2

ctx = rs.context()

pipeline = rs.pipeline(ctx)
cfg = rs.config()
cfg.enable_device('838212073161')
cfg.enable_stream(rs.stream.depth, 640, 360, rs.format.z16, 30)
cfg.enable_stream(rs.stream.color, 640, 360, rs.format.bgr8, 30)
pipeline_profile = pipeline.start(cfg)

sensor = pipeline.get_active_profile().get_device().query_sensors()[1]
sensor.set_option(rs.option.enable_auto_exposure, True)

while True:
    print(sensor.get_option(rs.option.exposure))
    frames = pipeline.wait_for_frames()
    color_frame = frames.get_color_frame()
    color_image = np.asanyarray(color_frame.get_data())
    cv2.imshow('win', color_image)
    cv2.waitKey(1)

程序启动后，分别将摄像头在光暗处来回移动
结果：

曝光值一直都是156没变。。。。

然后我手动将曝光值设置成156，发现：

没有自动曝光的效果，极差！

难道说，在pipeline start后，就没有办法获取到实时曝光值了吗？？？

测试摄像头在不同曝光值下的帧生成时间

我擦嘞，发现测不出来，无论把曝光时间设为多少，它都是按照设置的帧率传过来，30fps，每帧就约33ms。。。

增大曝光值，它的残影就多了，就像本来要曝光200ms，它强制33ms就传过来一样，没爆光完全。。。

所以以前看到视频一卡一卡的，以为是帧传送慢了，其实不是，这是假象，真实的情况是图片存在残影，感觉里面物体移动变慢了，所以看起来像一卡一卡的一样

无论如何，现在还是暂时就使用它的自动曝光吧

# -*- coding: utf-8 -*-
"""
@File    : 200109_测试不同曝光值下帧生成时间.py
@Time    : 2020/1/9 16:52
@Author  : Dontla
@Email   : sxana@qq.com
@Software: PyCharm
"""

import time

import numpy as np
import pyrealsense2 as rs
import cv2

ctx = rs.context()

for dev in ctx.query_devices():
    # 先将设备的序列号放进一个变量里，免得在下面for循环里访问设备的信息过多（虽然不知道它会不会每次都重新访问）
    dev_serial = dev.get_info(rs.camera_info.serial_number)
    # 匹配序列号，重置我们需重置的特定摄像头（注意两个for循环顺序，哪个在外哪个在内很重要，不然会导致刚重置的摄像头又被访问导致报错）
    if '838212073161' == dev_serial:
        dev.hardware_reset()
        # 像下面这条语句居然不会报错，不是刚刚才重置了dev吗？莫非区别在于没有通过for循环ctx.query_devices()去访问？
        # 是不是刚重置后可以通过ctx.query_devices()去查看有这个设备，但是却没有存储设备地址？如果是这样，
        # 也就能够解释为啥能够通过len(ctx.query_devices())函数获取设备数量，但访问序列号等信息就会报错的原因了
        print('摄像头{}初始化成功'.format(dev.get_info(rs.camera_info.serial_number)))
# 如果只有一个摄像头，要让它睡够5秒（避免出错，保险起见）
time.sleep(5)

pipeline = rs.pipeline(ctx)
cfg = rs.config()
cfg.enable_device('838212073161')
cfg.enable_stream(rs.stream.depth, 640, 360, rs.format.z16, 30)
cfg.enable_stream(rs.stream.color, 640, 360, rs.format.bgr8, 30)
pipeline_profile = pipeline.start(cfg)

sensor = pipeline.get_active_profile().get_device().query_sensors()[1]
sensor.set_option(rs.option.exposure, 330)
sensor.set_option(rs.option.auto_exposure_priority, True)

time0 = time.time()
while True:
    frames = pipeline.wait_for_frames()
    color_frame = frames.get_color_frame()
    color_image = np.asanyarray(color_frame.get_data())
    cv2.imshow('win', color_image)
    cv2.waitKey(1)
    time_difference = time.time() - time0
    print(time_difference)
    time0 = time.time()
    # cv2.imwrite('{:.3f}.jpg'.format(time.time()), color_image)

参考文章：Intel Realsense D435 pyrealsense2 get_option_range() 获取rs.option中参数值取值范围 获取默认值