正态分布变换(NDT)在SLAM问题中的应用

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例如：第一章 Python 机器学习入门之pandas的使用

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前言

随着自动驾驶技术的不断发展，SLAM技术得到了更高程度的重视，研究人员力求构建一种稳定可靠的移动机器人定位算法。
多线激光雷达(3D LiDAR)作为一种重要的深度感知设备，在SLAM技术中得到了广泛的应用，合理使用则可极大地提升定位算法的精确性和鲁棒性。但是由于3D LiDAR 点云数据的非结构性和稀疏性，如何合理利用定位-建图过程中的一系列点云成为了室外自主感知系统的关键问题。
本文将简要介绍NDT算法在点云定位问题中的作用，及相比于其他方法的优势。

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一、正态分布变换（NDT）是什么？

NDT的基本思想：

1. 将参考点云（target scan）构建为多维变量的正态分布；
2. 调整变换参数，计算当前点云（source scan）变换后，计算各变换点在参考数据构成的概率分布场中的似然概率之和；
3. 通过非线性优化算法（Gauss-Newton、Levenberg–Marquardt等）计算最大似然下的变换参数。

其本质是通过预先构建场函数，将点-点对匹配问题，转换为降低交叉熵问题。当交叉熵越低，两幅激光点云数据在空间中的分布越接近，说明两者匹配得最好。

举个🌰 ：
假设我们的参考点云（二维）是这样的：$Clou{d}_{ref}=\left[p_{r0},p_{r1},...,p_{rn}\right]$，当前点云是这样的：$Clou{d}_{src}=\left[p_{s0},p_{s1},...,p_{sm}\right]$；
在生成参考点云的多维正态分布之前，首先要做分区的工作，具体的：对于二维点云一般是切成一片网格，对于三维点云则一般切成一群体素（小方块）。然后各个参考点在自己的选区内部计算自己选区的正态分布：

均值：$\vec{\mu_i} =\frac{1}{n}\sum_{j} \vec{p_j}, s.t.:p_j \in region_i $

方差：${\Sigma }_i=\frac{1}{n}{\sum }_j(\overrightarrow{p_j}-\overrightarrow{{\mu }_i})(\overrightarrow{p_j}-\overrightarrow{{\mu }_i}{)}^T,s.t.:p_j\in regio{n}_i$

二、PCL中NDT的使用步骤

1.引入库

2.读入数据

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总结

提示：这里对文章进行总结：
例如：以上就是今天要讲的内容，本文仅仅简单介绍了pandas的使用，而pandas提供了大量能使我们快速便捷地处理数据的函数和方法。