NDT方法在SLAM中的应用

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分类专栏： Python点云智能处理 点云数据处理 文章标签： Point Cloud NDT
于 2016-11-16 20:16:55 首次发布
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NDT概念

正态分布变换（NormalDistribution Transformation , NDT）

概率密度函数（ ProbabilityDensity Function, PDF）

First proposed for two dimensional scandata registration by Biber & Strasser in 2003.

An NDT is described as a set of PDFs. 

The first step of the algorithm is tosubdivide the space occupied by the scan into a grid of cells (squares in the2D case, or cubes in 3D). 

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PCL学习：NDT配准
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正态分布变换进行配准（normal Distributions Transform） 正态分布变换算法是一个配准算法，它应用于三维点的统计模型，使用标准最优化技术来确定两个点云间的最优匹配，因为其在配准的过程中不利用对应点的特征计算和匹配，所以时间比其他方法比较快。 点云下载：http://www.pointclouds.org/documentation/tutorials/normal_d...
NDT算法 matlab实现过程
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参考论文：The normal distributions transform: a new approach to laser scan matching 目录：  1.原理解释 2.matlab 代码 NDT算法原理 MATLAB 编程 程序1：主函数 close all % load('C:\Program Files\MATLAB\R2017a\toolbox\ro
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ndt_omp 开源项目使用教程
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无人驾驶学习笔记-NDT 配准
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1. NDT 的算法处理流程 前端激光雷达里程计主要分为：点云下采样滤波、点云匹配、位姿估计、关键帧选取等步骤。具体流程为： 第一帧点云数据设置为地图； 提取关键帧点云，拼接成地图，保证稀疏点云数据； 除了全局地图，还需要在当前帧附近形成滑动窗局部地图，减小计算量； 匹配之前需要滤波，对点云稀疏化；可以使用PCL中的voxel_filter基本原理是把三维空间划分未等尺寸的立方体格子，在一个立方体格子内最多只留一个点，这样就起到稀疏作用。 点云匹配对位姿预测值比较敏
NDT配准介绍
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应该认真总结一下这方面内容
PCL库中的 ndt.h 和 ndt.hpp
11-30
在实际应用中，用户可以通过PCL提供的NDT类创建实例，设置参数，加载点云数据，然后调用相应的函数进行配准。例如，可以设置迭代次数、匹配阈值、最小化误差等参数，以控制配准的精度和速度。完成配准后，可以通过...
激光雷达数据含义和激光SLAM算法匹配原理
小秋 AI SLAM 入门实战教程
05-12 1850
SLAM的关键部分是匹配算法，该算法将当前激光雷达扫描与先前扫描或已构建的地图进行对比，以估计机器人的位置和姿态。二维激光局部定位算法主要依赖于当前激光扫描数据与已建立的地图（或历史扫描数据）之间的匹配来估计机器人的位姿。数据关联是激光SLAM匹配算法中的关键环节。数据关联的目标是找到当前激光扫描中的特征点与先前扫描或地图中的特征点之间的对应关系。数据关联的目的是找到当前扫描中的特征点与先前扫描或地图中的特征点之间的对应关系。将当前激光扫描中的特征与先前激光扫描或地图中的特征进行匹配，找到最佳的对应关系。
NDT_PCL_demo.tar.gz
06-28
在实际应用中，NDT常用于机器人定位、SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）系统、自动驾驶等领域。它能够处理环境中的动态变化和缺乏明显特征的情况，从而在无GPS或其他外部定位设备的环境中提供可靠的...
ndt_omp-master.tar.gz
06-07
通过在NDT计算过程中引入并行化，可以显著减少计算时间，这对于实时性要求高的SLAM系统至关重要。 点云配准： 点云配准是SLAM中的关键步骤，目的是确定传感器在不同时刻的位置和姿态，以便于构建连续的环境地图。...
ICP+NDT点云配准
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PCL1.8.0+VS2013编写，利用ICP进行粗略配准，利用NDT进行精确配准，当两个点云重叠率较大时有较好的效果，点云数据是用bun000和bun045，今后可能会上传NDT+ICP进行配的代码。
Ndt+ICP配准算法亲测可用
04-19
点云配准代码，读取PCD文件，若要读取PLY文件，需要自己改代码，或者将ply文件转换成pcd的，我之后会上传转换的代码，积分都是为了交换下载资源用
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正态分布变换配准(NDT)
NDT配准原理
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05-29 2178
文章目录NDT预备知识正态分布高斯牛顿法求解非线性最小二乘NDT原理(1)目标函数(2)简化目标函数(3)数值求解（4）算法流程：（5）相比ICP的优势NDT源码解析与其在PCL应用参考资料 NDT预备知识 正态分布 n维正态随机过程中，其概率密度函数为： p(x⃗)=1(2π)D/2∣Σ∣exp⁡(−(x⃗−μ⃗)TΣ−1(x⃗−μ⃗)2)(1) p(\vec{x})=\frac{1}{(2 \pi)^{D / 2} \sqrt{|\boldsymbol{\Sigma}|}} \exp \left(-\f
PCL教程-点云配准之正态分布变换算法（NDT)
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点云匹配方法NDT(正态分布变换)
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在点云匹配中，ICP基于距离直接最优化变换矩阵的参数，由于是欠定方程且旋转矩阵的约束，使得结果很难优化，为此在新的维度优化变换矩阵的参数，被很好的提出：先将参考点云（目标点云）转换为多维变量的正态分布，匹配的点云如果采用某组变换参数后，使得新的点云和目标点云的正态分布参数匹配很好，那么变换点在参考系中的概率密度将会很大。因此，可以考虑用优化的方法求出使得概率密度之和最大的变换参数，此时两幅激光点云数据将匹配的最好。
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