ROS学习笔记（一）：ROS简介

ROS即机器人操作系统（RobotOperating System） ，它可以帮助提高机器人软件的开发效率。

ROS系统是起源于2007年斯坦福大学人工智能实验室的项目与机器人技术公司Willow Garage的个人机器人项目（Personal RobotsProgram）之间的合作，2008年之后就由WillowGarage来进行推动。2010年Willow Garage公司发布了开源机器人操作系统ROS（robot operating system），很快在机器人研究领域展开了学习和使用ROS的热潮。

ROS 系统的官方定义如下：

ROS是面向机器人的开源的元操作系统（meta-operatingsystem）。它能够提供类似传统操作系统的诸多功能，如硬件抽象、底层设备控制、常用功能实现、进程间消息传递和程序包管理等。此外，它还提供相关工具和库，用于获取、编译、编辑代码以及在多个计算机之间运行程序完成分布式计算。

ROS的主要特点可以归纳为以下几条：

• 点对点设计
• 多语言支持
• 精简与集成
• 工具包丰富

 需要注意以下几点：

• ROS不是一种编程语言

实际上，ROS的主要代码由C++语言编写，本书后续章节也会介绍如何在ROS中使用C++进行编程。客户端库的编写还可以使用Python4、Java5和Lisp6等其他多种语言编写。

• ROS 不仅是一个函数库

除包含客户端库（Client Libraries）外，还包含一个中心服务器（Central Server）、一系列命令行工具、图形化界面工具以及编译环境。

• ROS不是集成开发环境

几乎所有的主流IDE都可用于基于ROS的软件开发，甚至可以使用普通的文本编辑器和命令行来完成相应的开发，而无需任何IDE。

• 参考

https://blog.csdn.net/hcx25909/article/details/8795043
ROS wiki-学习ROS的最好资料：http://wiki.ros.org/
ROSCON-最顶尖的ROS国际会议：https://roscon.ros.org/2018/
Robot Source Community：http://www.robotsource.org/
ROS Discourse：https://discourse.ros.org/
ROS Answers：http://answers.ros.org/
ROS Wiki：http://wiki.ros.org/