ROS即机器人操作系统(RobotOperating System) ,它可以帮助提高机器人软件的开发效率。
ROS系统是起源于2007年斯坦福大学人工智能实验室的项目与机器人技术公司Willow Garage的个人机器人项目(Personal RobotsProgram)之间的合作,2008年之后就由WillowGarage来进行推动。2010年Willow Garage公司发布了开源机器人操作系统ROS(robot operating system),很快在机器人研究领域展开了学习和使用ROS的热潮。
ROS 系统的官方定义如下:
ROS是面向机器人的开源的元操作系统(meta-operatingsystem)。它能够提供类似传统操作系统的诸多功能,如硬件抽象、底层设备控制、常用功能实现、进程间消息传递和程序包管理等。此外,它还提供相关工具和库,用于获取、编译、编辑代码以及在多个计算机之间运行程序完成分布式计算。
ROS的主要特点可以归纳为以下几条:
- 点对点设计
- 多语言支持
- 精简与集成
- 工具包丰富
需要注意以下几点:
- ROS不是一种编程语言
实际上,ROS的主要代码由C++语言编写,本书后续章节也会介绍如何在ROS中使用C++进行编程。客户端库的编写还可以使用Python4、Java5和Lisp6等其他多种语言编写。
- ROS 不仅是一个函数库
除包含客户端库(Client Libraries)外,还包含一个中心服务器(Central Server)、一系列命令行工具、图形化界面工具以及编译环境。
- ROS不是集成开发环境
几乎所有的主流IDE都可用于基于ROS的软件开发,甚至可以使用普通的文本编辑器和命令行来完成相应的开发,而无需任何IDE。
- 参考
https://blog.csdn.net/hcx25909/article/details/8795043
ROS wiki-学习ROS的最好资料:http://wiki.ros.org/
ROSCON-最顶尖的ROS国际会议:https://roscon.ros.org/2018/
Robot Source Community:http://www.robotsource.org/
ROS Discourse:https://discourse.ros.org/
ROS Answers:http://answers.ros.org/
ROS Wiki:http://wiki.ros.org/