ROS的一些基本指令（一）

小巫山云子

已于 2023-02-20 11:01:03 修改

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分类专栏： ros教程文章标签： c++ 自动驾驶

于 2023-01-12 11:52:34 首次发布

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ROS的一些命令（一）

启动：roscore
查看数据包详细信息： rosbag info *.bag
查看当前所有topic：rostopic list
查看当前launch节点：rqt_graph
过滤当前节点：rostopic echo /livox/lidar | grep frame_id
播放设置：rosbag play -s/u/r/l *.bag

s(开始播放) u(前x秒开始播放) r(倍速播放) l(循环播放)
rosbag2pcd： 在rosbag数据包所在文件夹下新建pcd文件夹

rosrun pcl_ros bag_to_pcd <*.bag> <output_directory>

例子：rosrun pcl_ros bag_to_pcd test.bag /points_raw ./pcd

or：bagdump + xx.bag（直接输出pcd文件和rgb图像）
从一个bag 包中截取某段时间内的数据rosbag filter 20200918_173724.bag output.bag “t.to_sec() >= 1600421904591 and t.to_sec() <= 1600421922726”
从bag包中截取相应的话题以及相应的时间段rosbag filter input.bag output.bag “(topic == ‘/velodyne_point_cloud’ or topic ==‘/visensor/imu’ or topic == ‘/visensor/left/image_raw’) and (t.to_sec() >= 1506117983.884751 and t.to_sec() <= 1506118069.884751)”
rosbag生成pcd文件：pcl_viewer -fc 255,0,0 XXX.pcd

launch文件（aunch 文件是一个 XML 格式的文件，可以启动本地和远程的多个节点，还可以在参数服务器中设置参数。）

<launch>
    <node name="demo" pkg="demo_package"
          type="demo_pub" output="screen"/>
    <node name="demo" pkg="demo_package"
          type="demo_sub" output="screen"/>
</launch>

创建编译ros功能包

mkdir -p pcl_ws/src
cd pcl_ws
catkin_make
source devel/setup.bash
cd src
catkin_create_pkg pcl_test roscpp sensor_msgs pcl_ros

（新建了一个workspace，用于学习PCL，同时新建了一个名为pcl_test的package，这个ROS包依赖于roscpp，sensor_msgs, pcl_ros这几个包）

在pcl_test/src目录下新建pcl_test_node.cpp；此文件仅包含main函数，是节点的入口。

编写头文件include/pcl_test_core.h以及pcl_test_core.cpp

写一个launch文件pcl_test.launch来启动这个节点

回到工作空间路径下，使用catkin_make进行编译 catkin_make

启动这个节点roslaunch pcl_test pcl_test.launch

打开第三个终端，启动rviz  rosrun rviz rviz -f velodyne

新建终端，并运行测试bag： rosbag play --clock test.bag

text.bag包转pic（python）

#coding:utf-8

import roslib;  
import rosbag
import rospy
import cv2
from sensor_msgs.msg import Image
from cv_bridge import CvBridge
from cv_bridge import CvBridgeError

path='/' #存放图片的位置
class ImageCreator():


    def __init__(self):
        self.bridge = CvBridge()
        with rosbag.Bag('test.bag', 'r') as bag:   #要读取的bag文件；
            for topic,msg,t in bag.read_messages():
                if topic == "/image_raw":  #图像的topic；
                        try:
                            cv_image = self.bridge.imgmsg_to_cv2(msg,"bgr8")
                        except CvBridgeError as e:
                            print e
                        timestr = "%.6f" %  msg.header.stamp.to_sec()
                        #%.6f表示小数点后带有6位，可根据精确度需要修改；
                        image_name = timestr+ ".jpg" #图像命名：时间戳.jpg
                        cv2.imwrite(path+image_name, cv_image)  #保存；


if __name__ == '__main__':

    #rospy.init_node(PKG)

    try:
        image_creator = ImageCreator()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass