维特智能姿态传感器WT901C-485调试流程

情况描述

调试维特智能公司的一款姿态传感器，型号为 WT901C-485 ，记录一下调试过程

更改地址与波特率

首先有两点要注意：

1. 这一款的传感器使用的是MODBUS协议，协议内容与寄存器地址可参考官方文档 - Modbus协议。

2. 更改参数之前需要解锁，更改参数之后需要保存，否则无法修改成功。

3. 这款传感器刚出厂时波特率为 9600 8-1-N ，地址为 0x50

改波特率

修改波特率的指令发送如下图（注意三步需要在10s内完成，图中发送指令是对的，但是时间间隔有点长，所以修改失败了）

发送的指令为：

50 06 00 69 B5 88 22 A1
50 06 00 04 00 06 45 88
50 06 00 00 00 00 84 4B 

如果把波特率改为38400，那么指令为

50 06 00 69 B5 88 22 A1
50 06 00 04 00 04 C4 49
50 06 00 00 00 00 84 4B 

注：写指令时，以第一行为例，50表示地址，06表示写，00 69为寄存器地址，b5 88为指令，最后两位为CRC-16（modbus）校验位，可通过在线CRC计算得到，一些上位机也有自动添加校验位的功能。

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改地址

改地址的指令如下图所示，操作也需在10s内完成

发送的指令为：

50 06 00 69 B5 88 22 A1
50 06 00 1A 00 60 A5 A4
60 06 00 00 00 00 81 BB

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此外，更改其他参数也是按照这个流程。

磁场校准

使用维特智能官方提供的上位机进行磁场校准，但是我校准之后发现yaw角依然不太对，不知道为啥。但是我也没管了，因为我的项目主要用的是pitch角度与roll角度。

下载上位机

进入维特智能官网，按下图操作下载上位机。

解压下载的文件夹，然后点击MiniIMU.exe文件，等待其更新系统。

然后进入上位机主界面，上位机显示正在搜索设备，但是其默认的配置（串口COM，波特率9600，设备型号WT901C(TTL)）不一定能找到我们的设备。

将左上角的配置更改为我们的配置，然后点击打开，即可搜索到设备。

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进行校准

校准流程可参考产品介绍页面 中的“操作视频”——11.姿态传感器磁场校准。

点击上位机上方的配置按键，进入配置页面。

首先将传感器水平放置在桌面上，即 $XY$ 平面与水平面平行， $Z$ 轴指向天空，点击加速度，等待一段时间即可，即完成加速度校准。

然后点击磁场。

在新弹出来的界面中，点击球形拟合法，然后参考视频进行磁场校准。

但是我校准之后发现yaw角度还是与正北有几度到几十度的差距，很奇怪。而且当我随便将传感器旋转了一段之后，yaw轴又会偏差很大。这是个需要留给以后考虑的问题。

此外，将传感器的 $XYZ$ 轴与东北天方向重合，点击Z轴角度置零，可以暂时将yaw角度变的正确，但是将传感器转动一段时间过后，yaw角度又会不对。