WIN10Linux子系统WSL2.Ubuntu18.04环境下ROS-Melodic安装与测试

一、首先是WSL2.Ubuntu18.04的安装

。。。

二、通过xfce4、VcXsrv实现图形化界面

1. WIN10安装VcXsrv；

。。。

2. WSL2.Ubuntu18.04安装xfce4;

sudo apt install xubuntu-desktop
sudo apt install xfce4 

3. 实现图形化界面

a. 启动VcXsrv

本人经验，Select display settings 不要选择 Multiple windows，Extra settings 勾选 Disable access control。可以将配置保存为Ubuntu18.04.xlaunch，点击完成之后，现在是黑屏状态。

b. WSL2.Ubuntu18.04终端设置环境变量、启动xfce4-seeion

WSL2.Ubuntu18.04终端下执行以下命令，其中PULSE_SERVER用于声音：

export DISPLAY=`cat /etc/resolv.conf | grep nameserver | awk '{print $2}'`:0
export PULSE_SERVER=`cat /etc/resolv.conf | grep nameserver | awk '{print $2}'`

然后启动xfce4-seeion：

startxfce4

此时，VcXsrv窗口即显示xfce桌面。

三，ROS安装

按照维基百科的ROS安装教程：http://wiki.ros.org/cn/melodic/Installation/Ubuntu，一步步安装即可。
注意在安装教程1.5 初始化 rosdep时，多半会抛出异常。
一是提示没有rosdep命令，在安装rosdep时不能使用推荐命令，应使用以下命令，区别是后边没有2，可能是版本的问题。

sudo apt install python-rosdep

再就是因境外资源被屏蔽导致初始化与更新失败，推荐参考【奥特学园】ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程
本人参考博客rosdep update 超时失败2021最新解决方法，使用浏览器将yaml资源下载下来之后，将20-default.list中的yaml链接改为本地文件，修改/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/init.py里面的DEFAULT_INDEX_URL参数，
DEFAULT_INDEX_URL=‘https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml’，
并且把“https://ghproxy.com/”添加到/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/manifest_provider/github.py 第68、119行的网址前。
成功进行初始化和更新。

四、测试

打开三个终端，依次执行以下三个命令，可用按键控制小乌龟运动。

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key