计算机视觉教程1-4：对极几何基本原理图解

已于 2022-07-14 11:14:39 修改
阅读量1.5k 收藏 13
点赞数 3
分类专栏： 计算机视觉蓝皮书 文章标签： 计算机视觉 线性代数 opencv
于 2021-08-12 21:07:20 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/FRIGIDWINTER/article/details/119653503
版权
本文深入探讨了对极几何的基本原理，包括对极约束的推导、本征矩阵和基本矩阵的定义，以及它们在双目立体视觉和深度估计中的作用。通过图解方式解释了透视几何的缺陷和对极几何的优势，帮助理解计算机视觉中的关键概念。
摘要由CSDN通过智能技术生成

目录

1 导论

透视几何的缺陷是图像深度信息的丢失，如图1所示，根据相似变换关系，视线上的若干平面都映射为成像面上的一个平面。

在这里插入图片描述

图1

对极几何是两个透视几何模型间的几何约束关系，主要用于实现基于三角测量的双目立体视觉、深度估计等，对极几何约束只能实现点到线的映射，因此约束条件弱于透视几何。图2展示了对极几何的基本概念，其中3D世界的真实点称为物点 X X X；物点在相机成像面上形成像点

了解本专栏 订阅专栏 解锁全文 超级会员免费看
Mr.Winter`
关注
  • 3
    点赞
  • 踩
  • 13
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 打赏
    打赏
  • 0
    评论
专栏目录
订阅专栏
【转】计算机视觉基础4——对极几何(Epipolar Geometry)
xueyinhualuo的专栏
07-14 4451
原帖地址：http://www.cnblogs.com/gemstone/archive/2011/12/20/2294551.html 先思考一个问题：用两个相机在不同的位置拍摄同一物体，如果两张照片中的景物有重叠的部分，我们有理由相信，这两张照片之间存在一定的对应关系，本节的任务就是如何描述它们之间的对应关系，描述工具是对极几何 ，它是研究立体视觉的重要数学方法。 　　要寻找两幅图
对极几何原理
NLP工程化
11-26 2万+
一. 对极几何基本概念 对极几何[Epipolar Geometry]描述的是两幅视图之间的内在射影关系，与外部场景无关，只依赖于摄像机内参数和这两幅试图之间的的相对姿态。 1. 基线[baseline]：直线CC'为基线。 2.对极平面束[epipolar pencil]：以基线为轴的平面束。 3.对极平面[epipolar plane]：任何包含基线的平面都称为对极平面。 ...
对极几何基本概念
热门推荐
tina的博客
10-07 4万+
对极几何（Epipolar Geometry）描述的是两幅视图之间的内在射影关系，与外部场景无关，只依赖于摄像机内参数和这两幅试图之间的的相对姿态 什么是对极几何粗略概念 对极几何相关的一个重要约束5点共面约束 对极几何的几个相关概念 对应点的约束 1. 什么是对极几何·粗略概念提到对极几何，一定是对二幅图像而言，对极几何实际上是“两幅图像之间的对极几何”，它是图像平面与以基线为轴的平面束
视觉SLAM笔记(四)-对极几何
lufan11223的博客
08-16 1739
对极几何和PnP都是在已知若干对匹配点的情况下计算相机的运动，其中对极几何是计算2D-2D匹配点间的运动，而PnP是求解3D-2D匹配点对运动的方法 对极几何 对极约束 如图所示为对极几何约束，其中 I1,I2I_1,I_2I1​,I2​为两帧图像，p1,p2p_1,p_2p1​,p2​为两帧图像中所匹配的像素点，O1,O2O_1,O_2O1​,O2​为相机的光心，连接O1O2O_1O_2O1​...
多视几何009：对极几何
ResumeProject的博客
01-07 605
基本矩阵计算基本矩阵计算基本矩阵计算 图中为左右视点的两个图像，正常需要检测到特征点，然后进行基本矩阵计算。为了方便大家理解基本矩阵，特征点检测假设已经做好，存储在h_matches.txt 文件中，该文件由N*4的矩阵组成，i行分别表示了第一图像和第二图像的特征点坐标对。 请求出基本矩阵F，然后在图中标出极点（红色）和极线（蓝色）。 https://blog.csdn.net/WeskerXR/article/details/105651865 计算如下两幅图的视差，并给出算法和报告和相应的视差图结果分
对极几何-Epipolar Geometry
761527200_leili的博客
04-25 1285
对极几何
数据可视化技术及其原理-简介.docx
12-18
数据可视化技术的应用领域非常广泛，涉及计算机视觉、图形绘制设计、数据采集、统计学、图解技术、数型结合、动画、立体渲染、用户交互、影像学、视知觉、空间分析、科学建模等诸多领域。数据可视化技术的发展将会对...
画法几何课件：第二讲 点的投影.pdf
06-15
画法几何的方法——图示法和图解法，强调以二维图形展示三维信息，通过图形推理解决空间几何问题。解析几何则借助代数工具来描述空间对象，提供解析解。结合这两种方法，我们可以更好地理解和操作复杂的几何形状，为...
计算几何基本资料
04-03
计算几何是计算机科学的一...通过学习这些知识点，不仅可以提升编程能力，还能增强解决实际问题的能力，为图形学、计算机视觉、机器人学等领域奠定坚实的基础。结合源代码和PPT，学习者可以获得理论与实践的双重提升。
计算机图形学课件.rar
08-30
本课件中的PPT可能会涵盖以上知识点的详细讲解，通过实例和图解帮助学习者更好地理解和掌握计算机图形学的基本原理和实践技巧。对于对计算机图形学感兴趣的学生和专业人士，这是一份宝贵的参考资料。
《计算机三维动画设计》教学大纲.pdf
10-11
1. 概述和安装：学习计算机三维动画设计的基本原理，了解3ds max4的运行环境和安装步骤，以及如何选择合适的显示驱动方式。 2. 操作界面：熟悉软件界面，掌握菜单、工具、命令面板和视图的基本操作，通过实例了解三...
对极几何与基础矩阵
weixin_45583603的博客
04-21 410
文章目录一、对极几何1.1 什么是对极几何1.2 对极几何的几个相关概念1.3 对应点的约束二、基础矩阵F2.1 基础矩阵原理2.2 基础矩阵满足的性质2.3 基础矩阵估算方法2.3.1 实现步骤2.3.2 8点算法三、代码实现3.1 相关代码3.2 运行结果3.2.1 左右拍摄，极点位于图像平面上3.2.2 像平面接近平行，极点位于无穷远3.2.3 相机前后方位关系——图像拍摄位置位于前后四、实...
对极几何(Epipolar )
xjtuse123的博客
05-18 1788
先思考一个问题：用两个相机在不同的位置拍摄同一物体，如果两张照片中的景物有重叠的部分，我们有理由相信，这两张照片之间存在一定的对应关系，本节的任务就是如何描述它们之间的对应关系，描述工具是对极几何 ，它是研究立体视觉的重要数学方法。 要寻找两幅图像之间的对应关系，最直接的方法就是逐点匹配，如果加以一定的约束条件对极约束(epipolar constraint)，搜...
对极几何、对极约束、单应性变换
ak47fourier的博客
09-03 1万+
对极几何（Epipolar Geometry） e、e’: 极点，其中e为O’在左图像平面上的像，e’同理 l、l’： 极线 极平面：o、o’、P形成的平面 对极几何描述上述三个量之间的对应关系。 —————————— 从左图角度看，如果不知道p点的深度信息，射线op是这个点可能出现的空间位置，因为该射线上的点都会投影到同一个像素点，那么在不知道p点的具体位置的情况...
计算机视觉中的数学基础：几何与优化
最新发布
禅与计算机程序设计艺术
12-31 435
1.背景介绍 计算机视觉(Computer Vision)是人工智能领域的一个重要分支，主要研究如何让计算机理解和处理人类世界中的视觉信息。计算机视觉的核心技术是提取、表示和理解图像和视频中的特征，以便于进行各种视觉任务，如目标检测、人脸识别、自动驾驶等。 在计算机视觉中，数学是一个非常重要的工具，用于描述图像和空间信息的结构和关系。这篇文章将主要介绍计算机视觉中的几何和优化方面的数学基础，以...
ICMP协议与ping
qq_41105501的博客
10-07 3164
ICMP协议与ping ping 命令是我们最常用的命令之一，一般用于侦测本机到目标主机的网络是否通畅，那么ping 是如何工作的呢？ ICMP 协议格式及作用 ping 是基于 ICMP 协议工作的。ICMP 全称 Internet Control Message Protocol，就是互联网控制报文协议。 网络包在异常复杂的网络环境中传输时，常常会遇到各种各样的问题。当遇到问题的时候，一般都需要向源地址报告情况，以调整传输策略。由于IP协议本身并没有为终端系统提供直接的方法来发现那些发往目的地址失败的I
基于图像的多视角立体视觉三维重建(一)——对极几何模型与极线校正原理
薛定谔的猫头咕咕咕
09-14 2058
一、小孔成像模型 1.1 相机坐标系到像素平面的投影 ​由三角形的相似性有： Zf=XX′=YX′(1.1) \frac{Z}{f} = \frac{X}{X^{'}} = \frac{Y}{X^{'}}\tag{1.1} fZ​=X′X​=X′Y​(1.1) 即： X′=fXZ.Y′=fYZ(1.2) X^{'} = f\frac{X}{Z} \\.\\ Y^{'} = f\frac{Y}{Z}\tag{1.2} X′=fZX​.Y′=fZY​(1.2) 其中(X′,Y′)(X^{'}, Y^{'})(
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

Mr.Winter`

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值