ROS从入门到精通5-4：全局路径规划插件开发案例(以A*算法为例)

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本专栏旨在通过对ROS的系统学习，掌握ROS底层基本分布式原理，并具有机器人建模和应用ROS进行实际项目的开发和调试的工程能力。

🚀详情：《ROS从入门到精通》

1 路径规划问题

路径规划是移动机器人实现自主导航的关键技术之一。路径规划是指在有障碍物的环境中，按照一定的评价标准（如距离、时间、代价等），寻找到一条从起始点到目标点的无碰撞路径。

路径规划的核心是路径规划算法，常用的路径规划算法有：

• 人工势场法
• 模糊逻辑算法
• 栅格法——如Dijkstra算法、A算法、D算法、D* Lite 算法等
• 自由空间法
• 智能优化算法——如蚁群算法、遗传算法、神经网络算法等

2 ROS路径规划

本文不讨论具体的算法，只给出拿到一个具体的算法后如何部署到ROS系统中。

路径规划是导航中的核心功能之一，在RO