ROS从入门到精通5-4:路径规划插件开发案例(以A*算法为例)

0 专栏介绍

本专栏旨在通过对ROS的系统学习,掌握ROS底层基本分布式原理,并具有机器人建模和应用ROS进行实际项目的开发和调试的工程能力。

🚀详情:《ROS从入门到精通》

1 路径规划问题

路径规划是移动机器人实现自主导航的关键技术之一。路径规划是指在有障碍物的环境中,按照一定的评价标准(如距离、时间、代价等),寻找到一条从起始点到目标点的无碰撞路径。

路径规划的核心是路径规划算法,常用的路径规划算法有:

  • 人工势场法
  • 模糊逻辑算法
  • 栅格法——如Dijkstra算法、A算法、D算法、D* Lite 算法等
  • 自由空间法
  • 智能优化算法——如蚁群算法、遗传算法、神经网络算法等

2 ROS路径规划

本文不讨论具体的算法,只给出拿到一个具体的算法后如何部署到ROS系统中。<

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