ROS从入门到精通0-1：教程导读

1 教程介绍

ROS(Robot Operating System)是一个适用于机器人的开源的元操作系统，主要目标是为机器人研究和开发提供代码复用的支持。简单来说就是避免重复造轮子。ROS是入门机器人、自动驾驶等领域的基础工具，但其存在概念繁杂、学习难度大、学习曲线陡峭等难点。

本专栏特点是：

• 理论与实践相结合
  基本上每一节都附上完整实验代码，且代码由我编写与验证，质量可以保障，同时，通过代码复现，可以对知识点有更深的理解
• debug记录
  ROS本质上是工程工具，应用过程中会遇到很多问题，我会将主流问题及其解决方案进行总结，一般附在每节的最后
• 一步一解
  基本上每个知识点都有讲解，例如在ROS从入门到精通1-3：ROS运行管理与常用配置文件中介绍了参数配置，其文件格式是.yaml，因此文章就先介绍了.yaml的基本语法，力争讲透
• 内容完整丰富
  从ROS分布式通信、常用指令、基本工具(Rviz、Gazebo)，到导航框架、路径规划、自主避障、Web开发、机器人建模等都有涉及

通过本专栏你将系统、深入地学习ROS的核心原理和工具，了解ROS的应用场景，并具有应用ROS进行实际项目的开发和调试的工程能力。在学习的过程中，你将得到我的个人指导和支持，并且还有机会参与实际的机器人开源项目。同时，你还可以加入专栏社群(详见下文)，与其他ROS开发者分享经验和交流心得。这些支持和交流机会将帮助你更好地应用ROS技术，提高你的机器人开发能力和水平。

2 教程大纲

🚀 第零篇——初识ROS

• ROS从入门到精通0-1：教程介绍与导读
• ROS从入门到精通0-2：Win10+Ubuntu双系统安装、配置、卸载保姆级图文教程
• ROS从入门到精通0-3：ROS简介、安装与常见问题
• ROS从入门到精通0-4：VSCode 搭建 ROS 工程环境

🚀 第一篇——ROS核心原理

• ROS从入门到精通1-1：ROS核心架构、常用指令与计算图
• ROS从入门到精通1-2：详解ROS分布式通信机制
• ROS从入门到精通1-3：ROS运行管理与常用配置文件
• ROS从入门到精通1-4：动态链接库(.so)封装与功能包调用
• ROS从入门到精通1-5：VSCode断点工程调试技巧

🚀 第二篇——ROS基本仿真工具

• ROS从入门到精通2-1：机器人3D可视化工具——Rviz
• ROS从入门到精通2-2：机器人3D物理仿真——Gazebo
• ROS从入门到精通2-3：TF坐标变换原理，为什么需要TF变换？
• ROS从入门到精通2-4：Rviz插件制作案例(以多点连续导航插件为例)
• ROS从入门到精通2-5：Gazebo插件制作案例(带碰撞属性的多行人场景)
• ROS从入门到精通2-6：Rviz可视化进阶(画坐标轴、直线、平面、圆柱等)
• ROS从入门到精通2-7：Gazebo仿真之动态生成障碍物
• ROS从入门到精通2-8：Gazebo仿真之快速生成二维地图真值

🚀 第三篇——机器人设计专题

• ROS从入门到精通3-1：详解urdf语法并自定义机器人
• ROS从入门到精通3-2：详解xacro语法并优化封装urdf
• ROS从入门到精通3-3：Solidworks三维建模并导入Rviz、Gazebo图文教程
• ROS从入门到精通3-4：urdf集成Gazebo联合仿真
• ROS从入门到精通3-5：blender机器人模型定制皮肤贴图

🚀 第四篇——ROS容器化运行

• ROS从入门到精通4-1：Docker安装与常用命令总结
• ROS从入门到精通4-2：Docker安装ROS、可视化仿真与终端复用
• ROS从入门到精通4-3：制作Docker镜像文件Dockerfile

🚀 第五篇——ROS导航与路径规划

• ROS从入门到精通5-1：可视化仿真初体验之TurtleBot3
• ROS从入门到精通5-2：常用传感器与消息数据
• ROS从入门到精通5-3：插件库与开发+实例分析
• ROS从入门到精通5-4：全局路径规划插件开发案例(以A*算法为例)
• ROS从入门到精通5-5：局部路径规划插件开发案例(以DWA算法为例)

🚀 第六篇——ROS激光建图

• ROS从入门到精通6-1：图文详解代价地图costmap原理与配置
• ROS从入门到精通6-2：gmapping激光建图与自定义建图功能包
• ROS从入门到精通6-3：常见激光SLAM算法cartographer、hector、karto安装与实验
• ROS从入门到精通6-4：costmap代价地图插件编写案例(prohibition_layer)

🚀 第七篇——ROS视觉建图

• ROS从入门到精通7-1：ORBSLAM2安装与配置
• ROS从入门到精通7-2：相机标定并使用USB相机运行ORBSLAM
• ROS从入门到精通7-3：ORBSLAM评估工具EVO的安装与使用
• ROS从入门到精通7-4：ORBSLAM稠密点云建图

🚀 第八篇——ROS前端开发

• ROS从入门到精通8-1：基于roslibjs、ros3djs的Web开发(安装与实验)
• ROS从入门到精通8-2：flask+ros3djs导入并在Web显示机器人URDF模型
• ROS从入门到精通8-3：本地QT安装与实验

🚀 第九篇——多机器人协同控制

• ROS从入门到精通9-1：多机器人控制(主从机配置)与launch递归启动
• ROS从入门到精通9-2：构造动态多行人可视化仿真环境
• ROS从入门到精通9-3：多机编队实现
• ROS从入门到精通9-4：多机围捕算法

🚀 第十篇——创新项目实战

• ROS从入门到精通10-1：项目实战之智能跟随机器人原理与实现
• ROS从入门到精通10-2：基于Vue+ros3djs的机器人可视化控制项目

🚀 附录——Bug解决

• 【已解决】TF_REPEATED_DATA ignoring data with redundant timestamp for frame
• 【已解决】roscore没反应或roscore cannot run as another roscore/master is already running
• 【已解决】E: Unable to locate package ros-kinetic-desktop-full
• 【已解决】/opt/ros/noetic/lib/xx: symbol lookup error: undefined symbol

3 抱团学习

目前博主正在组建机器人技术交流群，群中成员是有明确共同目标，共同愿景的，这样才能共同成长，所以只要你想学好ROS就请加入我们(下方名片)，让我们一起从理论到实践攻克ROS，为从事相关工作或科研打下基础！

当然群里也配套长期更新的资源福利等你领取！

4 注意事项

• 上面给出的是教程的大致大纲，后面可能会有顺序和内容的调整，但可以保证内容量只增不减
• 原价299，前50订阅一律29.9，后续每50订阅价格上调20元
• 更新频率为两周1~2更

---

🔥 更多精彩专栏：

• 《ROS从入门到精通》
• 《Pytorch深度学习实战》
• 《机器学习强基计划》
• 《运动规划实战精讲》
• …

👇源码获取 · 技术交流 · 抱团学习 · 咨询分享 请联系👇