ROS从入门到精通5-5：局部路径规划插件开发案例(以DWA算法为例)

0 专栏介绍

本专栏旨在通过对ROS的系统学习，掌握ROS底层基本分布式原理，并具有机器人建模和应用ROS进行实际项目的开发和调试的工程能力。

🚀详情：《ROS从入门到精通》

---

1 局部规划插件制作框架

参考ROS从入门到精通5-3：插件库与开发+实例分析开发插件。首先创建功能包my_planner用于生成自定义全局路径规划插件

1. 构造基类：由于局部路径规划插件全部继承于nav_core功能包的BaseLocalPlanner类，因此无需构造

2. 构造插件类：在local_planner/include中新建local_planner.h，继承自基类nav_core::BaseLocalPlanner，与全局规划器不同，这里需要实现更多接口

   • initialize：规划器初始化接口
   • setPlan：设置全局规划器规划的路径
   • computeVelocityCommands：计算运动指令，驱动机器人实际运动，在全局规划中只是规划了路径点࿰